Programma, weer even mee denken...?

[Swets]

ja dat is netter.... dus nu heb ik eigenlijk al die 10 wielen op het scherm precies in de midden geplaatst (op het snijpunt van die stippellijnen)

en ik geef in de functie in de plc al mee waar het wiel zit tov midden (in mm) . Dus die waardes gebruik ik ook om ze in het scherm naar de goede plek te schuiven..... en nu werk dat snijpunt van alle wielen ook wat netter....

word wel wat geloof ik.....

[Swets]

Wat een komisch geneuzel allemaal, denken jullie nu echt dat ze dat wiel bij Kamag nog niet uitgevonden hebben

Als je het voor 1 wiel weet is het ook niet heel spannend om dat 40x te kopiëren.
Alleen die 1e bediende die op pad gestuurd wordt om de bandenspanning te controleren.

zeker tegenwoordig niet... met (in plc) functies, en struct variabelen ... word steeds makkelijker om 1 iets te schrijven, en 60 keer te gebruiken op andere in en uitgangen....

alleen tegenwoordig moet je van te voren iets meer na denken.... hoe je het op gaat zetten.... want vaak met al die geneste functie's is het later vaak moeilijk als je ergens diep in je verhaal een bepaalde variable nodig heb....

nee het klopt wel... vorige plaatje is fout...
die 6 onderste wielen zitten steeds 3 meter uit elkaar...
die bovenste 4, zit tussen de middelste 6 meter, en daarna 3 meter..

dus alles ongeveer op zijn plek gezet, en nu klopt het beter....

Mooi, nu knopje omzetten, en krab-sturing.

ja moet er ook nog in, maar dat lijkt me niet zo moeilijk....
denk alleen dat dat alleen mag, als de wielen recht doorstaan.
en er moet ook nog iets in komen dat hij alleen stuurt als hij zachtjes rijd....
en ik denk dat ik iets maak dat je pas sneller kan, als alle wielen in positie zijn gekomen....
dat soort spul....

maar proberen alles zoveel mogelijk voor te zijn... want dit soort dingen vind ik wel leuk om te maken....
maar is natuurlijk wel een gedoe om straks alles voor te wezen.... en er kan ook veel kapot gaan....
vaak is het met dit soort dingen al een gedoe alle input signalen goed binnen te krijgen...

[Erik]

Ik wil niet vervelend zijn en ik weet niet hoe hard die machine gaat rijden. Er bestaan (of bestonden) vierwiel bestuurde personenauto's. De achterwielen daarvan hadden een andere stuuruitslag dan de voorwielen. Bij lage snelheden gingen de achterwielen tegensturen, bij hoge snelheden meesturen met een kleinere uitslag dan de voorwielen.

Ff wat opgezocht;

[Huub Buis]

Even heel kort:

Als je een hoek gaat uitrekenen en er komt een deling door nul, dan kun je van te voren testen of het getal door 0 gedeeld wordt. Zo ja, ook dan is de hoek "bekend" alleen niet in welk kwadrant dat die valt. Dat kun je met wat logica (wat was de laatste niet haakse hoek) wel achterhalen.

[Arie Kabaalstra]

die "vierwielbesturing" bestaat bij Auto's al 1½ eeuwigheid.. BMW heeft niet voor niets schuin geplaatste wieldraagarmen achter, Motorfietsen met Zijspan, en dan met name de sportievere, en de Wegrace zijspannen.. idem dito..

Met Multilink ophangingen kun je dat soort grappen Mechanisch al regelen..
'k denk niet dat we Arjan met deze Contraptie met 100 per uur over de Oude maasweg kunnen zien blazen..

[hugo stoutjesdijk]

maar proberen alles zoveel mogelijk voor te zijn... want dit soort dingen vind ik wel leuk om te maken....
maar is natuurlijk wel een gedoe om straks alles voor te wezen.... en er kan ook veel kapot gaan....
vaak is het met dit soort dingen al een gedoe alle input signalen goed binnen te krijgen...

Ik heb een paar jaar iets met agv’s gedaan. Weet wel dat de moeilijkere voertuigen voorzien waren van een speciale controller voor alleen die sturing. Een van de redenen zal wel het hele safety verhaal geweest zijn.
(Stel je voor dat er een schroefje op een encoder as los zit. )
Wij gebruikten misschien maar 10% van de mogelijkheden van die controller.

[Swets]

nee, dit gaat allemaal stapvoets... het is om de machine over een haven terrein te verplaatsen....
en ook, ehh hoe zeg ik dat... die wielen sturen met een bepaalde snelheid, dus ze zijn ook niet allemaal tegelijk in positie....
dat zie je ook in dit filmpje... ik heb in deze simulatie eigenlijk mij analoge output (eigenlijk de gewenste stand van het wiel) en de Analoge Input (de actuele stand van het wiel ) aan elkaar gehangen....

zit dus iets in het programma dat als de analoge output groter is als de analoge input, ga ik input:-input+1 en bij kleiner input=input-1.. vandaar dat je het nu langzaam er naar toe zie lopen...

dus ik denk dat ik iets maak, zolang ze niet allemaal in positie staan, dat je dan super langzaam kan rijden... meer om het sturen een beetje te helpen, dat de banden misschien minder vreten....

en pas als ze allemaal in positie staan mag/kan je iets harder... maar dan nog dat je het lopend makkelijk bij kan houden....

[hugo stoutjesdijk]

Ik vind hem mooi.

[DaBit]

Ik ook!

[Swets]

Ik ook!

Ik vind hem mooi.

:-) nou tis hier en daar best lastig, want ik wilde graag die cirkels, maar je kan dus niet echt de straal veranderen van een cirkel op dat hmi scherm... wel kan ik hem aan de hand van een variable van uit de plc verschalen.... en ik kan hem verschuiven....

dus al die cirkels staan in de midden van de wagen geteken, en de plc zend 2 getalen... verschaling, en een verschuiving maar is wel ff gedoe geweest voordat het een beetje klopte...

Een ander zou die cirkels lekker weg laten... :-) maar ik wil het dan voor elkaar krijgen.... maar voeg natuurlijk geen reet toe....
Ik vind vaak wel, hoe meer ik op het scherm laat zien, hoe meer informatie ik straks heb bij het inbedrijfstellen....

ik heb wel eens software inbedrijf gesteld dat was geschreven door een heel groot software buro, en die hadden het verhaal op zo' n scherm moet je zo min mogelijk laten zien... alleen een knop start en stop?!?
Dan had ik zo iets van dan kan je er beter geen scherm in zetten.... en gewoon 2 drukkers....

maar toen tijdens het inbedrijfstellen van die installatie werkte er heel veel niet, maar het verhaal was amper te volgen, omdat op het scherm ook niets te zien was...

Later kwam ik er ook achter, dat ze eigenlijk niemand hadden die goed was in hmi/scada ... dus ja vandaar dat ze er zo weinig mogelijk op wilde.... :-)

ik heb nog zelf spelletjes gemaakt, en demo's... :-) dus ik vind het leuk....

[Breaker]

Mooi, nu knopje omzetten, en krab-sturing.

Ja, alle wielen onder dezelfde hoek, ben al op zoek geweest naar de benaming, heet dat krab sturing? Dat is echt een goede toevoeging bij zulke bakbeesten met een swing. Maar misschien zit het al in de specificaties, de wiskunde erachter is niet heel ingewikkeld

[Markus]

Okay

Dit snap ik niet:

ik heb dus 12 analoge uitgangen, waarmee naar een bepaalde positie kan sturen, en elk wielstel krijg ik een analoge ingang als feedback of het wiel in de goede hoek staat.

Bedoel je dat je er een analoge uitgangswaarde van de PLC de stand van het wiel bepaald (dus bijvoorbeeld zoveel volt per graad, max 360 graad) en dat en dan een aan/uit signaal terugkomt als die stand is bereikt ??

Dat zou betekenen dat je geen controle hebt over de rotatiesnelheid van een wiel (de stuursnelheid, hoe snel het wiel naar een nieuwe stand draait) , en dat is een probleem als het voertuig beweegt. Als die snelheid niet verschillend kan zijn dan ga je enorm veel weerstand krijgen en flink wat rubber verlies.

Om de wielen allemaal continue te laten wijzen naar een rotatiepunt op een denkbeeldige lijn door het midden van het voertuig zal de snelheid waarmee de wielen naar een nieuwe stand bewegen verschillend moeten zijn. Natuurlijk niet voor de wielen die op gespiegelde posities zitten ten opzichte van die denkbeeldige lijn. Links en rechts tegenover elkaar hebben dezelfde stuur draaisnelheid bij de rotatiepunt methode.

Een bijkomend probleem is dan besturen met een knuppel, wat nou als de bestuurder de knuppel half naar rechts doet en nog voordat de wielen die nieuwe stand hebben bereikt de knuppel in een andere stand zet? Dan moet opnieuw een de nieuwe gewenste stand per wiel worden doorgegeven en de stuurrotatiesnelheid per wiel opnieuw berekend worden per wiel.

Dus besturen met een draaiknop ipv knuppel lijkt meer voor de hand te liggen met daarbij een knop "ga naar deze nieuwe stand" en een display die aangeeft dat die nieuwe stand bereikt is

Maar goed als de stuurrotatiesnelheid per wiel niet in te stellen is , dan lijkt me dat je alleen de wielen in een nieuwe stand kan zetten als het voertuig stilstaat.

De rest van het probleem lijkt niet zo moeilijk, arctan, sinus zoiets. Wat ik me wel afvraag is of de gebruikte PLC en zijn programmeertaal in staat is om multi threaded te werken. Want je wilt natuurlijk dat alle wielen tegelijkertijd naar een nieuwe stuurpositie draaien. Ik weet weinig van PLC's behalve dat old school kunnen zijn en niet altijd een Multi-Tasking Operating System hebben waar door je moet wachten op processen die fysiek een poosje duren. Dat betekend dat je een grote loop moet hebben die alle wielen in een keer in een nieuwe stand zet terwijl je voor elk wiel afzonderlijk het signaal "stand bereikt" pollt, of je doet elk wiel afzonderlijk en wacht tot die in de nieuwe stand staat. Bij dat laatste is alweer stilstand van het voertuig nodig.

Maar goed, bovenstaande is gebaseerd op te weinig kennis van de machine en zijn besturing, ik kan het volledig mis hebben.

Greezt,

Markus

[hugo stoutjesdijk]

Markus, misschien moet je het hele verhaal even vanaf het begin lezen voordat je de verkeerde vragen stelt, en aannames doet over zaken waar je geen ervaring mee hebt.

[Markus]

Hugo, blijkbaar heb je wel alles gelezen en mischien kun je dan iets meer moeite doen door mij te wijzen op mijn foute aanames ipv lekker lui met een zinnetje antwoorden?

Het hele verhaal ga ik niet lezen omdat meerdere mensen niet proberen te helpen maar alleen proberen te laten zien dat ze slim zijn


Greezt,

Markus