Programma, weer even mee denken...?

[Swets]

ik heb weer een dingetje... een hele grote machine staat op een rij-werk...

aan de voorkant hebben we 6 wielen, aan de achterkant 4. die wielen worden hydraulisch bestuurd. ik heb dus 12 analoge uitgangen, waarmee naar een bepaalde positie kan sturen, en elk wielstel krijg ik een analoge ingang als feedback of het wiel in de goede hoek staat.

en ik heb dus ergens 1 variabele die dmv een stuurknuppeltje naar links en rechts bewogen kan worden....

en nu wil ik dus iets slims schrijven... ik zit aan te denken een functieblok, maar zit even hoe zal ik het op gaan zetten....
denk dat ik maar bij de functie mee moet geven , ik denk tov de machine waar het wiel stel zit?

dus eigenlijk is meer de vraag, hoe zouden jullie beginnen..... :-)

ook eigenlijk... eeh.... want ik denk dat ik het zo tov het slijten van de banden goed doe?
dat alle wielen tov het zelfde punt draaien...? denk dat als ik alle wielen even ver uit stuur het niet goed ga?

[hainjedaf]

lijkt een beetje op de aansturing van de assen onder zwaar transport carriers...

zal @AndreFC101 wel meer van weten.

Die dingen zijn geloof ik modulair, koppelbaar en elk wielpaar is afzonderlijk aanstuurbaar...

dat knooppunt doet een beetje denken aan het Ackerman principe.

[Swets]

is voor dit soort machine's. maar deze(foto) heeft een mechanisch stuurwerk, en word verreden met een grote trekker....

die van de vraag in dit topic, heeft zijn eigen voorstuwing, en sturen... ook moet er nog een stand op komen dat alle wielen de zelfde kant op gaan, en dat hij zij uit kan rijden...

[Arie Kabaalstra]

Hmm.. da's een Pittige.. ik dacht het even snel op te lossen.. maar de Radius van elk wiel is niet simpelweg een kwestie van uitgaan van hart-Kar en dan de halve spoorbreedte er bij of eraf..

Maar..wat we WEL zeker weten is dat je een Reeks Rechthoekige driehoeken krijgt, waarvan de lange rechthoekszijde wel op Radius Hart-Kar + of - halve spoorbreedte ligt..daarmee is dus 1 zijde van de driehoek al vastgelegd..

"loopt u even mee?.. Laten we afspreken dat we voor de Radius afspreken dat we die opgeven in het hart van de kar.. Is ie + dan ligt het hart aan de kant van 4 wielen. is ie - dan ligt ie aan de kant van de 6 wielen..

Dus!.. en Ergo.. Laten we een Radius van 12000 mm nemen.. +12000 dus het center ligt aan de kant met 4 wielen.. dan is de Radius (lange rechthoekszijde) dus 12000-3400, =8600 mm, de binnenste wielen hebben een Korte rechthoekszijde van 3000, en de buitenste van 6000.

Dan hebben we dus 2 bekende zijden van een rechthoekige driehoek.. en we willen dan de hoek hebben van de schuine zijde gemeten uit het center.. want de schuine zijde staat Loodrecht op het wiel.. (in het verlengde van de as dus.. )
we hebben een Overstaande, en een aanliggende.. Dus.. Hoek Abinnen = tan^-1(3000/86000= 19.23°.. en de hoek Abuiten is dan : Tan^-1(6000/86000=34.90°..
Voor de buitenste wielen, zelfde sommetje, de radius (lange rechthoekszijde is dan 12000+3400=15400, en de Korte rechthoekszijden zijn dan (Ik kan het even niet goed zien in de Video.. maar 15000, 45000 en 75000? , dus.. die waarden knoop je gewoon in een Functie,

[hugo stoutjesdijk]

Met die stuurknuppel geef je dan eigenlijk het draaipunt aan, centrum van de cirkel zeg maar.
Dat varieert van oneindig (rechtdoor) tot kleinste draaicirkel. Ik denk dat het slim is om met 1/draaicirkel te gaan werken, rechtdoor is dan 0. (oneindig is altijd een lastig ding vind ik)
Pak je als nulpunt het centrum van het voertuig.
Elk wiel heeft z'n eigen X/Y positie.
Dan weet je de positie van dat draaipunt en de positie van 1 wiel, kun je de bijbehorende hoek uitrekenen.

[Arie Kabaalstra]

Met die stuurknuppel geef je dan eigenlijk het draaipunt aan, centrum van de cirkel zeg maar.
Dat varieert van oneindig (rechtdoor) tot kleinste draaicirkel. Ik denk dat het slim is om met 1/draaicirkel te gaan werken, rechtdoor is dan 0. (oneindig is altijd een lastig ding vind ik)

De Uitslag van de "Stuurknuppel" is dan maatgevend voor de Radius, dus hoe groter de uitslag, hoe kleiner de radius?.. dat klinkt logisch..
1/uitslag" is dan wel maatgevend, maar dan moet je de centrumpositie niet 0 maken.. want.. 1/0?.. Ik ga het niet eens proberen.... 1/1... eitje... voor de uitslag moet je dan een "Maximum uitslag" van de wielen vastleggen, gekoppeld aan de maximale uitslag van de Knuppel..

[Swets]

ik zat te denken aan eigenlijk 2 cirkels , eentje links en eentje rechts....

dus zodra je naar een bepaalde kant stuur, met iets van een stukje niets er tussen.. maar dat hij dan begint met dat midden punt heel ver buiten de machine te leggen, en dan dat punt langzaam (aan de hand van de stuurknuppel) naar de midden van de machine te schuiven.... waardoor de wielen steeds scherper sturen....

want rechtdoor dan krijgen we een on eindige grote cirkel... en oneindig heb de PLC hekel aan....

dus ik was al van plan het sturen in 2 kanten op te delen....
en als ik weet waar het midden ligt van alle cirkels, en ik weet waar het wielstel zit tov het midden van de machine, moet het met een beetje wiskunde niet super moeilijk zijn... om de hoek tov de lengte as van de machine uit te rekenen...

maar , dit is wel de manier toch... want ik heb wel zitten google-en wat nu de hoeken zouden moeten zijn...
ik denk dat hij zo het soepels de bocht om ga?

[Arie Kabaalstra]

ik zat te denken aan eigenlijk 2 cirkels , eentje links en eentje rechts....

de ene is - de andere is +

[hugo stoutjesdijk]

Blijkbaar ging ik iets te snel, dan maar even iets verduidelijking.
Je kunt in 5 regels ook niet een hele oplossing verwachten, daar ben je toch even zoet mee.

Stuur is van -10v naar +10v met 0v in het midden. (Als voorbeeld, misschien is het handig die getallen te schalen)
Die nulstand filter je toch wel, pas als de waarde iets voorstelt ga je rekenen.
En omdat 1/0 oneindig is, is vervolgens de te sturen radius 1/stuuruitslag, te beginnen bij bijna oneindig. Zo ingewikkeld is dat toch niet?
Pak gewoon een fictief punt midden voertuig vooraan. En reken middels die tangens die je nu hebt, want die loopt van oneindig bij 90 graden naar 0, even het centrum van die cirkel uit.
Vervolgens kun je alle wielen daar op richten.

[Arie Kabaalstra]

En omdat 1/0 oneindig is,

Sorry.. NEE..





Niet dat ik hier de Wiskundige uit wil gaan hangen.. maar 1/a, waarbij a tot 0 nadert, zal tot Oneindig naderen.. maar elke "Computer" zal tenzij je code ook geen moeite heeft met imaginaire getallen (waarvan de vierkantswortel -1 is), gewoon een Division by 0 error geven..

Stuur is van -10v naar +10v met 0v in het midden. (Als voorbeeld, misschien is het handig die getallen te schalen)
Die nulstand filter je toch wel, pas als de waarde iets voorstelt ga je rekenen.

Dat snijdt hout.. je neemt derhalve een "Threshold" een Drempelwaarde, zeg dat dat 0.5 Volt is + of -, afhankelijk van de gekozen richting..
dat sluit ook weer aan bij wat ik eerder schreef, bochten de ene kant op zijn met Radius -, en de andere kant op Radius +.. met een Joystickje die ook positieve en negatieve signalen geeft.. ben je klaar..

Pak gewoon een fictief punt midden voertuig vooraan. En reken middels die tangens die je nu hebt, want die loopt van oneindig bij 90 graden naar 0, even het centrum van die cirkel uit.
Vervolgens kun je alle wielen daar op richten.

omdat het Voertuig in de lengterichting gezien Symmetrisch is, pak je het midden van het voertuig, dan kun je Voor en achter dat middelpunt gewoon de hoeken spiegelen... immers.. meer dan dat is het niet, was het niet, zal het ook nooit worden..
Zou je een ander punt willen gebruiken, ja.. dan moet je dat punt aangeven tenopzichte van de assen.. zodat je kan bepalen waar dat punt tenopzichte van de assen ligt, of waar de assen tenopzichte van dat punt liggen..

je zou een "Tabelletje" kunnen maken met de as-afstanden, want dan is een Translatie makkelijk genoeg te verrekenen, en als je 't symmetrisch opzet, dan blijft het altijd hetzelfde..

en de Tangens van 90 Graden is NIET oneindig.. er IS gewoon GEEN tangens van 90 Graden, omdat er geen Korte Rechthoekszijde overblijft, en er derhalve geen sprake meer is van een Driehoek.. Hij nadert naar Oneindig als de hoek naar 90 nadert, maar dat is dus iets heel anders..
Waarom KAN een Tangens 90 Graden dan niet?.. Tangens is overstaande gedeeld door aanliggende.. bij 90° is de aanliggende 0.. (zie boven)..

[Swets]

begint er iets op te lijken... maar er zit nog ergens iets....



die bovenste 2 wielen? in de midden,
ik snap even niet waarom die stippellijnen niet door het snijpunt gaan?

ik heb nu 1 functie voor alle wielen... en daar staat eigenlijk niet zo heel veel in...

Code: Selecteer alles

ToLeft:=false;
ToRight:=false;
toMiddle:=false;


if abs(stuurstand)<=25 then
	toMiddle:=true;
end_if;


if stuurstand>0 and abs(stuurstand)>25 then
	length:=dint_to_real(30000-stuurstand);
	ToLeft:=true;
end_if;


if stuurstand<0 and abs(stuurstand)>25 then
	length:=dint_to_real(-(30000+stuurstand));
	ToRight:=true;
end_if;


rPosition_Y:=int_to_real(Position_Y);


length1:=length-rPosition_Y;
length2:=int_to_real(Position_X);

rhoek1:= -(length2/length1);

hoek1 := ATAN (IN := rhoek1); (* hoek in radialen *) 

wantedHoek:= (hoek1 * (180.0/3.1415926535));

if ToLeft or ToRight then
Analog_0 (Raw := real_to_int(wantedHoek),
          InputHigh := 90.0,
          InputLow := -90.0,
          OutputHigh := 5000.0,
          OutputLow := -5000.0,
          ActualValue => anaout);
else
	anaout:=0;
end_if;


hmi.actualPosition:=feedback;

[hugo stoutjesdijk]

ja, ja ,ja, ik probeerde het even praktisch te houden. Geneuzel in de marge waar je niets aan hebt schiet niemand iets mee op.
+ of - oneindig, boeie we hoeven niet achterop de maan te landen.

Pak gewoon een fictief punt midden voertuig vooraan. En reken middels die tangens die je nu hebt, want die loopt van oneindig bij 90 graden naar 0, even het centrum van die cirkel uit.
Vervolgens kun je alle wielen daar op richten.

omdat het Voertuig in de lengterichting gezien Symmetrisch is, pak je het midden van het voertuig, dan kun je Voor en achter dat middelpunt gewoon de hoeken spiegelen... immers.. meer dan dat is het niet, was het niet, zal het ook nooit worden..

Jammer weer net niet begrepen. Die schuine lijn vanuit dat voorste punt snijd de horizontale lijn vanuit het midden van het voertuig, daar ligt het centrum van de cirkel. Maar dat heeft Swets inmiddels wel door.

en de Tangens van 90 Graden is NIET oneindig.. er IS gewoon GEEN tangens van 90 Graden, omdat er geen Korte Rechthoekszijde overblijft, en er derhalve geen sprake meer is van een Driehoek.. Hij nadert naar Oneindig als de hoek naar 90 nadert, maar dat is dus iets heel anders..
Waarom KAN een Tangens 90 Graden dan niet?.. Tangens is overstaande gedeeld door aanliggende.. bij 90° is de aanliggende 0.. (zie boven)..

Wat maak je je druk over tangens 90, wanneer we er niet eens mee werken. Vergeet die onzin.
Gelukkig is een belangrijk deel van m'n carrière het resultaat van het feit dat ik me niet druk gemaakt heb over de tangens van 90 graden, maar er gewoon mee werkte.

[hugo stoutjesdijk]

die bovenste 2 wielen? in de midden,
ik snap even niet waarom die stippellijnen niet door het snijpunt gaan?

ik heb nu 1 functie voor alle wielen... en daar staat eigenlijk niet zo heel veel in...

Elk wiel heeft een andere XY positie voor de berekening van die hoek naar het snijpunt.
Dat zie ik nergens terug in de berekening.

[andrefc101]

Wat een komisch geneuzel allemaal, denken jullie nu echt dat ze dat wiel bij Kamag nog niet uitgevonden hebben