De stroom door de ene spoel wordt wat kleiner gemaakt, maar de stroom door de andere spoel wordt wat groter gemaakt. Bij elkaar is het weer gelijk. Zie ook de tabellen in de TB6600 die ik heb bijgevoegd in het vorige bericht.hfjbuis schreef: ↑13 aug 2023 13:28 OK,
Een statisch voorbeeld:
Ik positioneer een 4 microstepping stepper op de full step. Stroom door beide spoelen 1A.
Nu positioneer ik op een halve step (2 micro stepping) dat zal toch de spoel stroom door één van beide spoelen moeten verminderen anders blijft dat ding op de full step positie staan. Het gevolg is dat het houd koppel omlaag gaat.
Dit klopt op zich wel, maar het is niet compleet.hfjbuis schreef: ↑13 aug 2023 13:28 Een dynamisch voorbeeld:
Ik draai op 100 RPM, full step. De spoelspanning is een blokgolf, de stroom is begrensd tot 1A en zal ook "continue" 1 A zijn.
Nu draai ik op 256 microstep. De spoelspanning is een hoogfrequent aan/uit schakelende blokgolf die de sinus vorm van de stroom genereert. De stroom door de spoelen is een "sinus" met een Max van 1A.
Die 1A piek sinus stroom levert toch minder (vermogen) koppel dan die continue stroom van 1A. Die factor is, als ik het mij goed herinner 1/(wortel 2) = 0.70
N.B. de (analoge) driver schakelt in beide gevallen op de (piek) stroom van 1A.
Het is hoe ouderwetse stappenmotor sturingen werken.
Wat betere regelaars doen is door een stilstaande motor een DC stroom laten lopen van 1A, en bij een draaiende motor een RMS stroom loopt van 1A, en die RMS stroom heeft wel een piek waarde van Wortel(2) = 1.41A. Omdat de RMS waarde 1A is wordt de motor toch niet overbelast.
"Closed loop" sturingen zijn nog slimmer. Als er geen belasting is, hoeft er ook geen koppel te zijn en kan de regeling te stroom terugregelen. Misschien naar 0.5A of 200mA of zoiets.
Trinamic maakt nogal aparte IC's. Alle stappenmotoren maken gebruik van PWM om de motor stroom binnen redelijke grenzen te houden. Trinamic meet de tegen EMK van de motor spoelen tijdend de "uit" periode van de PWM, en daarmee proberen ze de motor positie in te schatten, en dat lukt ze blijkbaar redelijk goed. Hiermee benaderen ze de eigenschappen van een "closed loop" motor. De terugkoppeling door de motor spoelen zelf is minder nauwkeurig dan met een encoder schijf, maar het is blijkbaar goed genoeg om nuttig te zijn. De Trinamic IC's kunnen b.v. ook detekteren wanneer een motor geblokkeerd is.