Bouwen 4th Mill met Eding

[benkr]

Ik had al veel eerder ergens gelezen dat de A6 uitvoering geen externe voeding nodig zou hebben maar in de manual staat een schema waar dat wel zo is aangegeven, kennelijk is dat het schema van de A4 uitvoering. Ik zal nog eens gaan zoeken naar waar ik dat gelezen heb. Dit is zo'n typische fout van copy and paste.

[Ballegooijen]

Dat regel je met PA_04F, zet die b.v. eens op 50, dan heb je 50 mV dead zone, dat betekent dat alles beneden de 50 mV nul als toerental geeft.

Ook dit werkt Ben!
Wat is het eigenlijk simpel als je weet waar je over praat

EDIT: Wat ik me nog wel afvraag is of PA_002 niet op 3 moet staan?
Dit omdat ik de servo zowel in speed mode als in step/dir wil gebruiken.

[andrefc101]

Dank je Kjelt. Ik ga die eerste bestellen. Hij hoeft maar 1 kant uit te draaien.

Das niet handig, echt twee kanten op laten draaien!

[benkr]

Dat regel je met PA_04F, zet die b.v. eens op 50, dan heb je 50 mV dead zone, dat betekent dat alles beneden de 50 mV nul als toerental geeft.

Ook dit werkt Ben!
Wat is het eigenlijk simpel als je weet waar je over praat

EDIT: Wat ik me nog wel afvraag is of PA_002 niet op 3 moet staan?
Dit omdat ik de servo zowel in speed mode als in step/dir wil gebruiken.

Dat kan wel maar dan moet je meer omschakelen, je moet dan van speed mode naar een andere mode, hfjbuijs heeft dit werkend, lijkt me dat hij dat zelf het beste kan uitleggen, maar dat is niet even snel gedaan, hfjbuijs kan dat denk ik het beste zelf aan je uitleggen.

[hfjbuis]

Ik gebruik een ingang op de driver (Lichuan A4) om te schakelen van speed mode naar position mode. In position mode moet de motor enabled blijven anders verliest hij langzaam de positie. Om de motor (spindel van de draaibank) toch een beetje te kunnen draaien in position mode t.b.v. het los/vast zetten van werkstuk in de klauwplaat, gebruik ik de enable van de controller om met een 2e input de torque van de driver te selecteren. Enabled is max torque, niet enabled is min torque. Bij niet enabled kan ik de spindel een kwartslag draaien zonder dat de driver in error schiet en dan blijft de spindel in de positie staan omdat de ingestelde torque niet hoog genoeg is om de spindel terug te draaien.

Grootste probleem was om de servo te tunen zodat hij nauwkeurig positioneert bij tandwielen frezen, geen over/under shoot heeft tijdens het graveren, snel genoeg reageert om bij het snijden van grove draad de plotselinge belasting wissel als de beitel het werkstuk raakt toch de snelheid "constant" te houden en ook nog draaiwerk kan doen. In het aanpassen van de settings en weer een tijdje proefdraaien is wel een jaartje in gaan zitten.
In de bijlage de settings die ik bij elke wijziging heb genoteerd.

Lichuan A4 settings.pdf

[Ballegooijen]

Ik gebruik een ingang op de driver (Lichuan A4) om te schakelen van speed mode naar position mode

Dat wordt dus best wel even puzzelen. Dat is op zich niet erg natuurlijk. En de leidraad die je mee stuurde zal er ongetwijfeld bij helpen.
Bedankt voor de info zo ver. Maar ik zal ongetwijfeld nog terugkomen met nieuwe vragen.
Welke ingang heb je gebruikt voor het omschakelen?

[benkr]

Gooi het spul in de auto en maak een afspraak met Huub, plan een ritje richting Zuid Limburg, grote kans dat je met alles werkend terug naar huis gaat.

[Ballegooijen]

Gooi het spul in de auto en maak een afspraak met Huub, plan een ritje richting Zuid Limburg, grote kans dat je met alles werkend terug naar huis gaat.

Ja, dat is natuurlijk het makkelijkste Ben, maar uiteindelijk leer ik daar niet veel van. Het is ook wel een beetje een uitdaging om het aan de praat te krijgen (met hulp van de forumleden) en er zodoende veel van te leren. Dat maakt in ieder geval dat het ooit makkelijker is om een storing te zoeken en te verhelpen.

[Arie Kabaalstra]

Het is ook wel een beetje een uitdaging om het aan de praat te krijgen (met hulp van de forumleden) en er zodoende veel van te leren. Dat maakt in ieder geval dat het ooit makkelijker is om een storing te zoeken en te verhelpen.

Dat, da's de belangrijkste reden om het zelf uit te vlooien, al dan niet met hulp van anderen..
Ik heb zelf nog helemaal geen verstand van Servo's, maar ik kan hier alles vinden wat ik wilde weten, maar niet durfde te vragen..

[hfjbuis]

Welke ingang heb je gebruikt voor het omschakelen?

Met DI0 selecteer ik de torque; PA080=15;PA05E=50; PA05F=2500;
Met DI2 selecteer ik speed/position mode (Cmode); PA02=3;PA082=4;
Met DI6 enable ik de servo; PA086=0;

De direction in position mode gaat via de step/dir inputs.
In de speed mode kan ik maar één kant op draaien. Kan via een input pin geregeld worden of m.b.v. de settings van de potmeter.

De parameters zijn van de A4 servo driver, dat kan anders zijn bij een A6 driver.
Manual van de A4 driver, parameters op pagina 38:

Lichuan A4 servo driver manual 20181123.pdf

[Ballegooijen]

Zoals jullie al wel gezien hebben in het andere draadje heb ik inmiddels 760 kaart in de machine zitten.
De A as is nu ook aangesloten en ik kan hem met de pendant in een positie zetten.
Echter de 4e as blijft dan "wiebelen". Waarschijnlijk omdat de torque niet goed staat ingesteld en de as positie blijft corrigeren. Dit is tenminste wat ik zelf denk.


Nu heb ik nogal wat instelling voor torque maar welk zou de juiste zijn? en op hoeveel zou ik die moeten instellen?

[hfjbuis]

Er zitten heel wat (dacht 5) regelkringen op de servo die in serie staan. Dat maakt het instellen best lastig.
Je moet als eerste de load inertia instellen. Verander de waarde en als het schudden minder wordt, dat ben je op de goede weg. Het kan zijn dat de servo als een gek gaat resoneren. Dan moet je hem de de aan/uit knop uitschakelen. Om te voorkomen dat de servo overbelast raakt, kun je de torque om te beginnen op 10% zetten. Heb je een betere waarde gevonden, bewaar dan de instelling in het EEprom geheugen van de servo en schrijf hem op.

[Ballegooijen]

Ik heb nu de load inertia aangepast en deze staat nu op 320
Bij deze waarde staat de as op een aantal plekken stil en op andere plekken "bibbert" hij nog een klein beetje. Als ik de waarde hoger zet begint alles te rammelen en gaat hij in storing.

De volgende waarde is nu de torque. Is dit dan parameter PA_052 ?

[hfjbuis]

De volgende stap is de speed loop: (tunen bij draaiende motor)
speed control gain
speed integral time

Hierna de position loop: tunen bij positie verandering van de motor
position control gain
position integral time

Ik heb een stukje Lichuan documentatie hierover, moet dat straks even opzoeken.

N.b. als je alle settings een keer hebt aangepast, kan het lonen om ze nog een paar keer te doorlopen totdat er niets meer veranderd.