Homing functie van servo's gebruiken

Nederlandse CNC controller op basis van de usb poort of Ethernet.

Moderator: Moderators

Gebruikersavatar
P1-Engineering
Donateur
Berichten: 429
Lid geworden op: 27 aug 2019 23:28
Locatie: Haarlem

Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door P1-Engineering »

Heeft iemand er al een keer naar gekeken of het binnen Eding mogelijk is om de homing procedure buiten Eding zelf om te laten lopen?.

De Delta servo drives hebben namelijk de mogelijkheid om zelf te homen, gewoon je standaard sensor aan een ingang van de drive hangen, en met een signaaltje op een andere ingang gaat ie homen. Je kan dan ook een output laten schakelen om bijvoorbeeld Eding te vertellen dat de as gehomed is en dat de machine coordinaten op 0 gezet mogen worden ( of welke dan ook bij je home punt horen).
Grote voordeel van deze methode is het kunnen gebruiken van de Index van de servo-encoder om altijd zeer nauwkeurig te kunnen homen.
Begin te merken dat er een klein verschil zit tussen gereedschapslengte metingen na het homen. Meet nu alle gereedschappen voor een programma opnieuw in na het homen, maar is natuurlijk beetje zonde van de tijd.


Voor zover ik kan zien zit de homing logica in Eding ingebakken, je kan hier als gebruiker niet bij. Niet zoals bijvoorbeeld een M3 functie waarbij jezelf dan in je macro nog verder kan wijzigen wat Eding precies doet als er een M3 langs komt.
Maar wie weet heeft iemand hier al een keer verder naar gekeken?
hfjbuis
Donateur
Berichten: 3057
Lid geworden op: 13 feb 2017 00:26
Locatie: Hoensbroek

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door hfjbuis »

Ik gebruik geen eding, maar grbl en vind verschil in homing, afhankelijk van de homing snelheid. Bij een en dezelfde homing snelheid is het homen echter reproduceerbaar op ongeveer de stepper resolutie.
De dupliceerbaarheid van het toollengte meten is beter dan 0.01 mm en "onafhankelijk" van de snelheid.

Ik denk dat je met een macro de driver kunt laten homen en vervolgens deze positie als referentie kunt gebruiken. Dan werk je geheel buiten eding om.
There are only 2 limits, the sky and your imagination
spikee
Berichten: 272
Lid geworden op: 26 okt 2011 22:54

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door spikee »

Indien je in eding manual kan homen -> x,y,z handmatig op nul kan zetten dank dan dat wel.

Deltas moeten voor zover ik weet op PR modus gezet worden, dan kan je homing aanroepen via IO/communicatie bus. Zodra dat klaar is weer terug naar PT en even handmatig in eding x,y,z op 0,0,0 zetten.

Ik gebruik geen eding maar ben hier ook overna aan het denken. Ik heb de delta M en B3.
Gebruikersavatar
Kars-cnc
Donateur
Berichten: 1750
Lid geworden op: 07 okt 2015 05:33
Locatie: Heerde (Gelderland)

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door Kars-cnc »

P1-Engineering schreef: 10 jan 2023 21:55 Heeft iemand er al een keer naar gekeken of het binnen Eding mogelijk is om de homing procedure buiten Eding zelf om te laten lopen?.

De Delta servo drives hebben namelijk de mogelijkheid om zelf te homen, gewoon je standaard sensor aan een ingang van de drive hangen, en met een signaaltje op een andere ingang gaat ie homen. Je kan dan ook een output laten schakelen om bijvoorbeeld Eding te vertellen dat de as gehomed is en dat de machine coordinaten op 0 gezet mogen worden ( of welke dan ook bij je home punt horen).
Voor zover ik je beschrijving goed begrijp wordt het wel lastig om dit in Eding te integreren zodat het net zo werkt als de standaard homing.

Eding wil bij homen de servo's aansturen en op basis van het sensor signaal capturen waar het nulpunt is. Als de homing functie van de Delta servo's autonoom werkt, dus niet op basis van de step/dir signalen van Eding, dan is er geen synchronisatie tussen die twee en weet Eding niet bij welk step pulsje het home-sensor signaal veranderde. Je kunt natuurlijk wel handmatig de assen nullen nadat de servo's in hun nul positie staan. Maar dat is misschien toch minder comfortabel.

Het is zeker het meest nauwkeurig om het index signaal van de servo mee te nemen bij het homen. Als de Delta servo's de mogelijkheid hebben om dit index signaal uit te geven dan kun je dat met wat elektronica wel combineren met je normale home sensor om de nauwkeurigheid te verbeteren.

Ik heb geen servo's met een index signaal en heb zelf extra sensoren op de KO spindel assen van mijn tandem Y-as gemaakt om ze strakker te synchroniseren. Dat ziet er zo uit:

Homing circuit.png

In plaats van die spindel as sensor zou jij dan het index signaal van de servo moeten gebruiken. Daar komen overigens nog wel wat randvoorwaarden bij kijken maar daar kunnen we het nog wel over hebben als je daadwerkelijk die kant op wil...
Je hebt niet voldoende permissies om de bijlagen van dit bericht te bekijken.
spikee
Berichten: 272
Lid geworden op: 26 okt 2011 22:54

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door spikee »

Kars-cnc schreef: 11 jan 2023 09:01 Het is zeker het meest nauwkeurig om het index signaal van de servo mee te nemen bij het homen. Als de Delta servo's de mogelijkheid hebben om dit index signaal uit te geven dan kun je dat met wat elektronica wel combineren met je normale home sensor om de nauwkeurigheid te verbeteren.
Delta servos hebben index / OCZ output. Alleen is dat extern brengen minder accuraat gezien de servo drives het echte nulpunt trigger opslaan en de as meestal nog een aantal counts nabeweegt vanwege inertia. Of dat veel uitmaakt...

Code: Selecteer alles

The aim of homing is to connect the Z pulse position of the motor encoder to the internal
coordinate of the servo drive. The coordinate value of Z pulse can be set by P6-01. 

After homing, the stop point will not locate at Z pulse position. It is because the motor has to
decelerate to stop, the deceleration curve will slightly exceed Z pulse. 

However, the coordination of Z has been correctly set and will not influence the accuracy of positioning.
For example, the coordinate value corresponded by Z pulse is 100, Cmd_O = 300 after
homing, which means the deceleration distance is 300-100 = 200 (PUU). 

Since Cmd_E =100 (The absolute position of Z), if desiring to return to Z pulse position, issue the absolute
command 100 or incremental command 0 will do
https://www.damencnc.com/userdata/file/ ... Manual.pdf 7.7

Bij andere reeksen zal dit hetzelfde werken.
Gebruikersavatar
hugo stoutjesdijk
Donateur
Berichten: 11995
Lid geworden op: 02 mar 2011 17:04
Locatie: elst (u)
Contacteer:

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door hugo stoutjesdijk »

Kun je die servo's dan naar een specifieke positie toe sturen ? Anders is die index puls tamelijk zinloos.
Als je na het indexeren met een step/dir pulsen wilt gaan werken zul je toch moeten weten waar home is, en als de servo nog een stukje doorschiet na die index puls staat die dus niet meer op het home punt. Dat zou aleen werken als je de positioneer modus van die vervo gebruikt.
Anders moet je dus na het homen met een speciale positioneer commando die servo op een home punt neer moeten zetten en vanuit dat punt Eding vertellen dat je gehomed heb.
Ik ben voor meer techniek op school, maar dan wel vanaf groep 1 basischool.
spikee
Berichten: 272
Lid geworden op: 26 okt 2011 22:54

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door spikee »

hugo stoutjesdijk schreef: 11 jan 2023 11:43 Kun je die servo's dan naar een specifieke positie toe sturen ? Anders is die index puls tamelijk zinloos.
Als je na het indexeren met een step/dir pulsen wilt gaan werken zul je toch moeten weten waar home is, en als de servo nog een stukje doorschiet na die index puls staat die dus niet meer op het home punt. Dat zou aleen werken als je de positioneer modus van die vervo gebruikt.
Anders moet je dus na het homen met een speciale positioneer commando die servo op een home punt neer moeten zetten en vanuit dat punt Eding vertellen dat je gehomed heb.
Ja je kan instellen dat hij na het vinden van die positie terug gaat naar "true home", en volgens mij heb je ook een "homed" output vanuit de delta.
Dit is wel allemaal wat makkelijker als je het via communicatie doet, anders moet je met een aantal IO's gaan interfacen:
vanuit de delta gezien:
- Mode switch PT/PR = 1 DI
- homing enable = 1 DI
- Homing done = 1 DO
Gebruikersavatar
Kars-cnc
Donateur
Berichten: 1750
Lid geworden op: 07 okt 2015 05:33
Locatie: Heerde (Gelderland)

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door Kars-cnc »

spikee schreef: 11 jan 2023 12:31 Ja je kan instellen dat hij na het vinden van die positie terug gaat naar "true home", en volgens mij heb je ook een "homed" output vanuit de delta.
Dat zou je dan inderdaad via een stukje (macro) software willen doen en als de assen dan goed staan met G10 deze nulpositie aan Eding meedelen. Je moet Eding dan wel toegang kunnen geven tot het communicatie signaal naar de servo's...

Een andere oplossing voor het probleem van P1-Engineering is een betere home sensor gebruiken. Nadat mijn tandem Y-assen op een paar micrometer herhaalbaar konden homen stoorde ik mij wat aan de spreiding van 1 a 2 honderdste op de X en de Z-as. Je ziet dit vooral bij koud homen en dan een half uurtje later nog eens, de proxies zijn dan wat opgewarmd en geven een iets andere positie. Ik had het plan hier ook nog zo'n extra sensor op de KO spindel bij te zetten tot ik van een mede forum lid een paar Omron EE-SX672 sensors kon overnemen. Daarmee verbeterde de nauwkeurigheid van die 1 a 2 honderdste naar minder dan 0.5 honderdste. Goed zat voor bijna elke toepassing lijkt mij (eigenlijk had ik van die 1 a 2 honderdste al niet echt last :mrgreen: ).
spikee
Berichten: 272
Lid geworden op: 26 okt 2011 22:54

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door spikee »

Je hebt van die metrol sensors die binnen de um zitten voor zn 50 euro. Maar gezien je waarschijnlijk geen asda-m o.i.d. gebruikt met advanced gantry mechanics ben je die perfected haaksheid toch kwijt tijdens dynamische bewegingen.

Deltas kan je dom aansturen IO maar ook rs485, canbus, rs232 dus opties geneog.
Gebruikersavatar
Arie Kabaalstra
Donateur
Berichten: 13371
Lid geworden op: 07 feb 2007 18:37
Locatie: Bakhuuz'n
Contacteer:

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door Arie Kabaalstra »

Als je in de setup de homesnelheid op 0 zet, beweegt de machine niet als je homed, dit kun je gebruiken, bijvoorbeeld als je geen home sensoren hebt, maar de machine handmatig op een bepaalde positie zet...

Ik denk derhalve dat het een kwestie is van een macrootje maken, waarbij je een as via de servo homed, en als je ze dan allemaal gedaan hebt, de assen op 0 zetten in edingcnc, middels home_X(YZABC)...
Voor het "wakker porren" van de servos heb je misschien iets van een output nodig, maar daar is ook wel een mouw aan te breien, daar is, naar ik me meen te herinneren wel een kaartje voor..
Gebruikersavatar
P1-Engineering
Donateur
Berichten: 429
Lid geworden op: 27 aug 2019 23:28
Locatie: Haarlem

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door P1-Engineering »

Ja in eerste instantie had ik niet gezien dat je de assen handmatig kan nullen wanneer je de snelheid op nul zet. Denk dat dit icm een macro om de servo drives hun ding te laten doen waard is om te testen.
Heb nog 2 outputs over op de 760 kaart volgens mij om de drive tussen PT en PR modus te schakelen en de homing te activeren. Terugkoppeling kan dan gewoon op de standaard XYZ home ingangen.

Op het moment zitten er Omron inductieve sensoren op de machine. Exacte specificaties zou ik moeten opzoeken. Maar wellicht is hier ook nog een stap te maken. Zelf heb ik nog mijn bedenkingen bij de JMC ''servo's'' die er nu nog opzitten. Zou ook kunnen dat alleen de stap naar de Delta servos al een flinke verbetering geeft qua nauwkeurigheid.

Ik ga eens kijken of ik het werkend krijg!
Gebruikersavatar
Arie Kabaalstra
Donateur
Berichten: 13371
Lid geworden op: 07 feb 2007 18:37
Locatie: Bakhuuz'n
Contacteer:

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door Arie Kabaalstra »

Dat moet haast wel gaan lukken..
Wat de nauwkeurigheid betreft.. op de draaibank, een emco compact 5 cnc loop ik aan het eind van de dag naar het nulpunt, en daar home ik em de volgende dag weet.. zonder sensoren.. desondanks altijd binnen 0.01 mm..
Gebruikersavatar
serum
Berichten: 5396
Lid geworden op: 08 mar 2008 20:37
Locatie: Zwolle

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door serum »

Kars-cnc schreef: 11 jan 2023 09:01
Ik heb geen servo's met een index signaal en heb zelf extra sensoren op de KO spindel assen van mijn tandem Y-as gemaakt om ze strakker te synchroniseren. Dat ziet er zo uit:


Homing circuit.png

Kan je niet gewoon sensor X als master instellen, dat hij die eerst nult en dat de andere volgt met hetzelfde stuursignaal. Daarna zoekt sensor Y zijn nulpunt met X als slave en met hetzelfde stuursignaal volgt. Wanneer het verschil tussen beide sensoren zeg maar <0,2 mm is dat hij dan de as recht mag trekken en dat hij anders een error moet geven? Ik snap de functie van de x/y combinatiesensor voor het vinden van de brug niet, maar daar heb je vast een goede verklaring voor.
Gebruikersavatar
P1-Engineering
Donateur
Berichten: 429
Lid geworden op: 27 aug 2019 23:28
Locatie: Haarlem

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door P1-Engineering »

Daarna komt de volgende uitdaging, inmeten van lengte en diameters met draaiend gereedschap :lol:
Plaats reactie