Homing functie van servo's gebruiken

Nederlandse CNC controller op basis van de usb poort of Ethernet.

Moderator: Moderators

hfjbuis
Donateur
Berichten: 3057
Lid geworden op: 13 feb 2017 00:26
Locatie: Hoensbroek

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door hfjbuis »

serum schreef: 12 jan 2023 21:29 Ik snap de functie van de x/y combinatiesensor voor het vinden van de brug niet, maar daar heb je vast een goede verklaring voor.
De home sensor van de "brug" wordt getriggerd op de rotatie van de spindel. De resolutie, die afhankelijk is van de sensor op de buiten diameter van de spindel, is een factor hoger dan die van de sensor op de brug. De spindel geeft elke rotatie een trigger. Door de koppeling met de brug sensor, wordt de trigger van de spindel pas gezien als ook de brug sensor actief is (And functie).
Ik heb zo'n zelfde constructie op de X-as van de draaibank (suggestie van Hugo) en dat werkt super.

Stel een sensor gevoeligheid van 0.1 mm en een spoed van 10 mm en een montage op de spindel met een diameter van 20 mm. De omtrek is ca. 60 mm, de resolutie is dan 0.1/60*10 is 0.017 mm. Dat is een factor 6 beter dan met alleen deze sensor op de brug.
Bij een spoed van 2 mm (X-as van mijn draaibank) haal je toch nog 0.003 mm resolutie. Monteer je de sensor op een grotere diameter (bij mij draaibank 33 mm) dan wordt de resolutie nog hoger. Zo haal ik een resolutie van 0.002 mm en dat is een heel stuk beter dan de 0.1 mm resolutie van de sensor.
De meeste sensoren, ook de goedkope van alie, doen het een stuk beter dan die 0.1 mm
There are only 2 limits, the sky and your imagination
Gebruikersavatar
serum
Berichten: 5396
Lid geworden op: 08 mar 2008 20:37
Locatie: Zwolle

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door serum »

Helder. Ik had niet door dat er een lineaire en roterende beweging werd gebruikt voor het homen. Ik kon de optische sensoren al niet goed plaatsen.
hfjbuis
Donateur
Berichten: 3057
Lid geworden op: 13 feb 2017 00:26
Locatie: Hoensbroek

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door hfjbuis »

Met 2 NC sensoren parallel kun je e.e.a. realiseren zonder extra componenten. Je hebt dan wel 2 sensoren op de brug nodig.
There are only 2 limits, the sky and your imagination
Gebruikersavatar
Kars-cnc
Donateur
Berichten: 1750
Lid geworden op: 07 okt 2015 05:33
Locatie: Heerde (Gelderland)

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door Kars-cnc »

hfjbuis schreef: 13 jan 2023 09:46 Met 2 NC sensoren parallel kun je e.e.a. realiseren zonder extra componenten. Je hebt dan wel 2 sensoren op de brug nodig.
Klopt! Het schemaatje wat ik destijds bij deze constructie getekend heb was ter verduidelijking. In werkelijkheid zijn alle drie de transistoren gewoon de uitgangstransistor van de betreffende sensor. De twee diodes zijn de enige externe componenten en die waren nodig om beide Y assen uit elkaar te houden. Bij 1 as is er verder niks nodig.
Gebruikersavatar
P1-Engineering
Donateur
Berichten: 429
Lid geworden op: 27 aug 2019 23:28
Locatie: Haarlem

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door P1-Engineering »

Heeft even geduurd, maar bij deze een update: het werkt!

Tijdje terug toen ik gedwongen thuis zat om te revalideren heb ik zo'n speelgoed router'tje gekocht om te kunnen testen met LinuxCNC en probing vanuit Fusion360 werkend te krijgen icm Eding. Deze kon ik nu goed gebruiken om de homing dmv de Delta servo's te testen.

Met de 3d-printer aantal adapters gemaakt om de Delta servo's passend te krijgen op het kleine routertje: :mrgreen:

Afbeelding

Vervolgens de homing sensoren gekoppeld aan een input op servo drives, een output op de servo drives aangemaakt welke naar de Eding home inputs gaat welke triggert wanneer de homing cyclus voltooid is in de drives.
Om te kunnen homen in de drives moet deze schakelen tussen de step/direction ingang (PT) en de interne modus (PR). Contactje daarvoor aangemaakt en aan de Aux1 op de 760 kaart gekoppeld. Vervolgens heb je nog een trigger nodig om de homing mode te activeren in de drive. Je kan dit ook automatisch laten doen wanneer je de drives aanzet maar heeft niet mijn voorkeur, dan gaan alle assen tegelijk aan de gang.
Aangezien ik nog maar twee outputs overhad heb ik de X/Y as gezamenlijk gezet en de Z-as apart. Wil sowieso dat de Z-as volledig hoog staat voordat de gantry gaat bewegen ivm het ATC magazijn aan de achterkant en evt. klemmen op het bed.

Nu is het een kwestie van het geheel opbouwen op de echte machine en dan kijken wat het doet qua herhalingsnauwkeurigheid.
Mocht iemand alle specifieke instellingen willen weten dan hoor ik het wel.

De aangepaste homing macro:

Code: Selecteer alles

Sub home_z ;Homing per axis
;---------------------------------------------------------------------------------------
    M80							(Enable servodrives)
	M54 p1						(Activate AUX1 for switching PT/PR mode)
	G4 P0.1 					 	
	M54 P10					 	(Activate AUX10 for homing Z axis)
	msg "Referencing Z axis"
	G4 P0.2 					(Small pause to let homing complete on Delta drive to switch state)
	M56 P53 L1 Q120 			(Wait for home-Z input to become high)
	If [#5399 == -1]
	Errmsg “Timeout while waiting for Home Z to trigger”
	Else
	home Z
	Endif
	M55 p10						(Deactivate AUX10)
	M55 p1						(Deactivate AUX1)
Endsub
Gebruikersavatar
serum
Berichten: 5396
Lid geworden op: 08 mar 2008 20:37
Locatie: Zwolle

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door serum »

Ik kreeg m56 p l q niet voorspelbaar aan de praat op mijn 760. Alle inputs staan standaard inverted. Dan krijg je die functie niet fatsoenlijk aan de praat is mijn ervaring. In het input scherm inverteren de inputs bij een andere instelling niet. Vermoed dat er ergens iets mis gaat bij de interpretatie in de software van inverted.

Je kan in de sub reset ook outputs schakelen ed. Ik gebruik die voor het releasen van de rem op de z as. (En voor een reset van het pneumatische ventiel als de atc fout gaat als de spindel net staat te blazen.

Het is een absolute homing met rotatiecounter in de Delta?
Tolp2
Donateur
Berichten: 476
Lid geworden op: 28 nov 2015 10:06
Locatie: Rotterdam
Contacteer:

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door Tolp2 »

P1-Engineering schreef: 12 apr 2023 13:15 Heeft even geduurd, maar bij deze een update: het werkt!

Tijdje terug toen ik gedwongen thuis zat om te revalideren heb ik zo'n speelgoed router'tje gekocht om te kunnen testen met LinuxCNC en probing vanuit Fusion360 werkend te krijgen icm Eding. Deze kon ik nu goed gebruiken om de homing dmv de Delta servo's te testen.

Met de 3d-printer aantal adapters gemaakt om de Delta servo's passend te krijgen op het kleine routertje: :mrgreen:

Afbeelding

Vervolgens de homing sensoren gekoppeld aan een input op servo drives, een output op de servo drives aangemaakt welke naar de Eding home inputs gaat welke triggert wanneer de homing cyclus voltooid is in de drives.
Om te kunnen homen in de drives moet deze schakelen tussen de step/direction ingang (PT) en de interne modus (PR). Contactje daarvoor aangemaakt en aan de Aux1 op de 760 kaart gekoppeld. Vervolgens heb je nog een trigger nodig om de homing mode te activeren in de drive. Je kan dit ook automatisch laten doen wanneer je de drives aanzet maar heeft niet mijn voorkeur, dan gaan alle assen tegelijk aan de gang.
Aangezien ik nog maar twee outputs overhad heb ik de X/Y as gezamenlijk gezet en de Z-as apart. Wil sowieso dat de Z-as volledig hoog staat voordat de gantry gaat bewegen ivm het ATC magazijn aan de achterkant en evt. klemmen op het bed.

Nu is het een kwestie van het geheel opbouwen op de echte machine en dan kijken wat het doet qua herhalingsnauwkeurigheid.
Mocht iemand alle specifieke instellingen willen weten dan hoor ik het wel.

De aangepaste homing macro:

Code: Selecteer alles

Sub home_z ;Homing per axis
;---------------------------------------------------------------------------------------
    M80							(Enable servodrives)
	M54 p1						(Activate AUX1 for switching PT/PR mode)
	G4 P0.1 					 	
	M54 P10					 	(Activate AUX10 for homing Z axis)
	msg "Referencing Z axis"
	G4 P0.2 					(Small pause to let homing complete on Delta drive to switch state)
	M56 P53 L1 Q120 			(Wait for home-Z input to become high)
	If [#5399 == -1]
	Errmsg “Timeout while waiting for Home Z to trigger”
	Else
	home Z
	Endif
	M55 p10						(Deactivate AUX10)
	M55 p1						(Deactivate AUX1)
Endsub
Supergaaf om dit te zien! Heb wel een beetje medelijden met de router :lol:
Assumptions are the mother of all $%^& ups.
Twee keer meten is zeker weten, als je weet wat je meet...
hfjbuis
Donateur
Berichten: 3057
Lid geworden op: 13 feb 2017 00:26
Locatie: Hoensbroek

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door hfjbuis »

Door de afmetingen zal de flex in die kleine router wel meevallen. Als test omgeving is die router een goede keus.
Ik heb een tijdlang overwogen zo'n zelfde exemplaar te kopen voor het frezen van PCB's omdat mijn zelfbouw project maar niet van de grond komt.
There are only 2 limits, the sky and your imagination
Gebruikersavatar
P1-Engineering
Donateur
Berichten: 429
Lid geworden op: 27 aug 2019 23:28
Locatie: Haarlem

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door P1-Engineering »

serum schreef: 12 apr 2023 14:07 Ik kreeg m56 p l q niet voorspelbaar aan de praat op mijn 760. Alle inputs staan standaard inverted. Dan krijg je die functie niet fatsoenlijk aan de praat is mijn ervaring. In het input scherm inverteren de inputs bij een andere instelling niet. Vermoed dat er ergens iets mis gaat bij de interpretatie in de software van inverted.

Je kan in de sub reset ook outputs schakelen ed. Ik gebruik die voor het releasen van de rem op de z as. (En voor een reset van het pneumatische ventiel als de atc fout gaat als de spindel net staat te blazen.

Het is een absolute homing met rotatiecounter in de Delta?
Tot nu toe werkt het feilloos, heb hem 50 keer laten homen vandaag en dat gaat goed.
Bediening van de rem laat ik ook door de drive doen, je kan dan ook een minimale overlap instellen.

Het zijn relatieve encoders. Tijdens homing zoekt hij de sensor op zoals gebruikelijk, maar gaat daarna terug totdat ie de z-puls van de encoder tegenkomt. Verwacht dat dit de nauwkeurigheid binnen een aantal 0,001mm moet brengen.
Gebruikersavatar
P1-Engineering
Donateur
Berichten: 429
Lid geworden op: 27 aug 2019 23:28
Locatie: Haarlem

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door P1-Engineering »

Tolp2 schreef: 12 apr 2023 14:30 Supergaaf om dit te zien! Heb wel een beetje medelijden met de router :lol:
Thanks!.
Ja, hij vond het niet zo leuk toen ie met 20 meter/minuut en 1G heen en weer moest (gewoon voor het idee). Naderhand lag er redelijk wat messing stof van de trapeziummoer onder de machine :lol:
Gebruikersavatar
P1-Engineering
Donateur
Berichten: 429
Lid geworden op: 27 aug 2019 23:28
Locatie: Haarlem

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door P1-Engineering »

hfjbuis schreef: 12 apr 2023 14:50 Door de afmetingen zal de flex in die kleine router wel meevallen. Als test omgeving is die router een goede keus.
Ik heb een tijdlang overwogen zo'n zelfde exemplaar te kopen voor het frezen van PCB's omdat mijn zelfbouw project maar niet van de grond komt.
Het machientje zelf is inderdaad opvallend zwaar, schat iets van 15kg. Als je de trapeziumspindels wisselt voor kleine kogelomloopjes met een fatsoenlijk axiaal lager denk ik dat er best wel wat knaps vanaf kan komen.
Gebruikersavatar
andrefc101
Donateur
Berichten: 3702
Lid geworden op: 26 dec 2007 08:39
Locatie: Bergen op Zoom
Contacteer:

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door andrefc101 »

hfjbuis schreef: 12 apr 2023 14:50 Ik heb een tijdlang overwogen zo'n zelfde exemplaar te kopen voor het frezen van PCB's omdat mijn zelfbouw project maar niet van de grond komt.
Misschien minder tijd op het forum door brengen. Gaat ook zoveel tijd in E++ zitten hè…. routertje had al klaar geweest.
hfjbuis
Donateur
Berichten: 3057
Lid geworden op: 13 feb 2017 00:26
Locatie: Hoensbroek

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door hfjbuis »

Ja, het is een kwestie van keuzes maken en prioriteiten stellen. Daarom staat het ding nu op prioriteit 1, maar of het helpt....
There are only 2 limits, the sky and your imagination
Gebruikersavatar
andrefc101
Donateur
Berichten: 3702
Lid geworden op: 26 dec 2007 08:39
Locatie: Bergen op Zoom
Contacteer:

Re: Homing functie van servo's gebruiken

Bericht door andrefc101 »

hfjbuis schreef: 12 apr 2023 23:09 Ja, het is een kwestie van keuzes maken en prioriteiten stellen. Daarom staat het ding nu op prioriteit 1, maar of het helpt....
Tja, kan je alleen ff door verwijzen.
https://cnczone.nl/viewtopic.php?f=38&t=21893
Plaats reactie