Steppers stotteren

LinuxCNC kan hier besproken worden

Moderator: Moderators

remon_v
Berichten: 691
Lid geworden op: 26 mei 2020 11:28
Locatie: Breda

Steppers stotteren

Bericht door remon_v »

Beste CNCZoners,

Kom ik weer met een probleempje :mrgreen:

Als ik de machine jog dan doet hij het prima, maar wanneer ik een programma frees dan stottert de machine (zelfs bij luchtfrezen).
- Hoe sneller de steppers gaan hoe meer stotter (exponentieel), bij 800mm/min al aardig wat stotter bij arcs.
- Meer stotter bij arcs en hoeken

In eerste instantie dacht ik dat het misschien iets met de bedrading of mechanische, maar ik denk dat het met de timings te maken heeft.
Dat moet ik gaan uitzoeken, maar ik weet nog niet precies hoe.

Info over de machine:
- dubbele brug machine (MPCNC) met 5 stappenmotors en 5 drivers
- Drivers DM542 van Leadshine
- Parallel poort BOB
- PC Dell Optiplex 780, Core2duo E8500, 8 GB RAM

Wat ik al wel heb gedaan is de auto-tuning van de drivers (de 4 switch bewegen) en het gestotter is nu al een stuk minder 8)

Zou iemand naar mijn timings kunnen kijken en/of servo-base thread?

Alvast bedankt!
Je hebt niet voldoende permissies om de bijlagen van dit bericht te bekijken.
Goudgele
Berichten: 514
Lid geworden op: 21 jul 2020 12:56

Re: Steppers stotteren

Bericht door Goudgele »

Bedoel je dat ze echt flink rammelen? Of staan ze bij het maken van een cirkelbeweging af en toe even stil? Gaat het in een rechte lijn wel goed?
remon_v
Berichten: 691
Lid geworden op: 26 mei 2020 11:28
Locatie: Breda

Re: Steppers stotteren

Bericht door remon_v »

Ik bedoel echt haperend (zeg maar stil staan en verder gaan), maar hij verliest geen stappen.
Ik zie ook echt haperingen in het hout, maar dat gebeurt ook bij luchtfrezen.
Het werkstuk bestaat alleen maar uit organische/ronde vormen dus ik heb geen idee of het ook bij rechten stukken is.

Maar zal later wel even een voorbeeldje maken, een simpele rechthoek. Kijken of ik dan hetzelfde probleem heb.
Giel
Berichten: 59
Lid geworden op: 13 mar 2022 16:55
Locatie: elst

Re: Steppers stotteren

Bericht door Giel »

zou miss kunnen zijn dat je motor piekt en dan de stappenmotor/ even geen/te weinig stroom krijgt
heb je een dc motor die op de zelfde voeding als de drivers zit? of de controller
hu 20 dm vario spindel moet een cnc machine worden
prusa 3d printer
bezig een 8assige 3d print/frees te ontwikkelen 600x600x800 x2 werk oppervlakte dubbele corexy in een machine samengebouwd
Kjelt
Donateur
Berichten: 6259
Lid geworden op: 14 jun 2007 21:51
Locatie: Eindhoven

Re: Steppers stotteren

Bericht door Kjelt »

Misschien even videootje schieten en delen.
remon_v
Berichten: 691
Lid geworden op: 26 mei 2020 11:28
Locatie: Breda

Re: Steppers stotteren

Bericht door remon_v »

Giel schreef: 23 mei 2022 16:57 zou miss kunnen zijn dat je motor piekt en dan de stappenmotor/ even geen/te weinig stroom krijgt
heb je een dc motor die op de zelfde voeding als de drivers zit? of de controller
Ik heb alles op 1 voeding zitten, een MW 24VDC. De stappenmotors krijgen voeding van de drivers.
Kjelt schreef: 23 mei 2022 17:11 Misschien even videootje schieten en delen.
Ja zal ik doen, eerst even wat vogelen met de timings.
Gebruikersavatar
hugo stoutjesdijk
Donateur
Berichten: 11995
Lid geworden op: 02 mar 2011 17:04
Locatie: elst (u)
Contacteer:

Re: Steppers stotteren

Bericht door hugo stoutjesdijk »

Geen stappenverlies: dus voeding en motoren zijn goed.
Computer levert niet op tijd de stappen.
Waar staan je micro step op? Die zou ik in zo'n geval halveren en nog eens testen.

Geen idee hoe druk die trajectcontroller enz. is met 5 assen?
Ik ben voor meer techniek op school, maar dan wel vanaf groep 1 basischool.
Gebruikersavatar
DaBit
Donateur
Berichten: 11017
Lid geworden op: 05 dec 2012 13:48
Locatie: Oss

Re: Steppers stotteren

Bericht door DaBit »

Niet gewoon G61 vs G64? Geen realtime errors? G-code netjes of veel korte segmenten?
Maar maak nou eens een videootje man, we kunnen wederom alleen maar raden.


Probeer anders eens in MDI, met het nulpunt ergens midden in het machinebereik:
G0 X-10 Y0 Z0
G3 I10 Z0 P5 F300

Eens kijken of dat wel soepel loopt.

[edit]
Voeg deze regel eens toe in de [RS274NGC] sectie van de INI file?

Code: Selecteer alles

RS274NGC_STARTUP_CODE = G17 G21 G40 G49 G54 G64P0.1 G80 G90 G92.1 G94 G97 G98
[/edit]
De belangrijkste wet in de wetenschap: 'hoe minder efficient en hoe meer herrie, hoe leuker het is'
remon_v
Berichten: 691
Lid geworden op: 26 mei 2020 11:28
Locatie: Breda

Re: Steppers stotteren

Bericht door remon_v »

Ik heb het volgende gedaan:
setp parport.0.reset-time 2500 -> 5000

En met de auto-tuning heb ik nu (bijna) geen stotteringen meer.
hugo stoutjesdijk schreef: 23 mei 2022 18:11 Waar staan je micro step op?
1600 (dat is 8 microsteps als ik het goed heb, in mijn geval)
DaBit schreef: 23 mei 2022 18:27 Niet gewoon G61 vs G64?
Geen idee...
DaBit schreef: 23 mei 2022 18:27 Geen realtime errors?
Nee dat niet
DaBit schreef: 23 mei 2022 18:27 G-code netjes of veel korte segmenten?
nee lange segmenten
DaBit schreef: 23 mei 2022 18:27 Maar maak nou eens een videootje man, we kunnen wederom alleen maar raden.
Zoals het eerst was kon ik het vast leggen, maar het probleem is nu voor 99% weg.
Ik heb een aantal video's gemaakt, maar daar is het niet waar te nemen.
DaBit schreef: 23 mei 2022 18:27 Probeer anders eens in MDI, met het nulpunt ergens midden in het machinebereik:
G0 X-10 Y0 Z0
G3 I10 Z0 P5 F300

Eens kijken of dat wel soepel loopt.
Hij maakt mooie cirkeltjes :mrgreen:
DaBit schreef: 23 mei 2022 18:27 [edit]
Voeg deze regel eens toe in de [RS274NGC] sectie van de INI file?
CODE: SELECTEER ALLES

RS274NGC_STARTUP_CODE = G17 G21 G40 G49 G54 G64P0.1 G80 G90 G92.1 G94 G97 G98
[/edit]
Dankje! Heb het toegevoegd, hij loopt nu toch weer wat anders...

Ik heb een videootje geüpload:
https://youtu.be/B9KxL4-VVfk
remon_v
Berichten: 691
Lid geworden op: 26 mei 2020 11:28
Locatie: Breda

Re: Steppers stotteren

Bericht door remon_v »

Ik zoek de juist timing instellingen voor de Leadshine DM542, nu heb ik hier de manual:
https://www.manualslib.com/download/123 ... Dm542.html

Op pagina 10 staat het volgende:

Remark:
a) t1: ENA must be ahead of DIR by at least 5ms. Usually, ENA+ and ENA- are NC (not connected). See
“Connector P1 Configurations” for more information.
b) t2: DIR must be ahead of PUL effective edge by 5ms to ensure correct direction;
c) t3: Pulse width not less than 2.5ms;
d) t4: Low level width not less than 2.5ms.

Met nog een plaatje erbij?

Kan ik hier uit halen dan de reset time op 2500 moet en de dir hold en dir setup? 5000?
Gebruikersavatar
DaBit
Donateur
Berichten: 11017
Lid geworden op: 05 dec 2012 13:48
Locatie: Oss

Re: Steppers stotteren

Bericht door DaBit »

remon_v schreef: 23 mei 2022 19:42 En met de auto-tuning heb ik nu (bijna) geen stotteringen meer.
Die autotuning doet alleen de interne regelaar voor de motorstroom. Heeft weinig invloed op de step/dir timing.
DaBit schreef: 23 mei 2022 18:27 Geen realtime errors?
Nee dat niet
Dan is het niet LinuxCNC die ergens tijd tekort komt.
nee lange segmenten
Met die spline-contouren? Had je in Fusion 'optimize path' aangezet?
Hij maakt mooie cirkeltjes :mrgreen:
Lopen die wel soepel? Je mag van die F300 ook best nog wat meer maken als je wil.
Dankje! Heb het toegevoegd, hij loopt nu toch weer wat anders...
Verbetering? Of niet?

Anders moet je eens de P0.1 achter de G64 weghalen. Of in de .ngc file uit F360 een G64 voor zo'n beetje de eerste G1 zetten. Kijken wat dat doet.
Ik heb het vermoeden dat je acceleratie wat te traag staat om lekker het gekromde pad te volgen en dat de boel daardoor stottert. Het is heel simpel: als 2 lijnstukken een hoek maken, dan moet er afgeremd en opgetrokken worden om niet de bocht uit te vliegen. Met een trage acceleratie merk je dat afremmen en optrekken goed.

Die G64P0.1 staat LinuxCNC toe om de bocht maximaal 0,1mm af te snijden; daar word het al soepeler van als het goed is en in hout kan die 0,1mm best. Zonder die P0.1 dan geef je LinuxCNC de optie om af te snijden wat het beste uitkomt; in het ergste geval word een vierkant dan een circel. Dat wil je eigenlijk niet voor echt freeswerk (vind ik dan), maar voor de probeer....

Dat is dan wel onder voorbehoud van relatief lange lijnstukken; met hele korte lijnstukken is het spul alsnog beperkt in het afsnijden omdat het de regel is dat elk lijnstuk minimaal 1x geraakt moet worden.
Eventueel kun je bij korte lijnstukken nog voor de test G64 P1.0 Q1.0 proberen. Dat geeft significante afwijkingen, maar je zou verschil moeten merken.

Ik zie verder dat in je .ini de STEPGEN_MAXACCEL en MAX_ACCELERATION gelijk zijn aan elkaar. Da's ook niet zoals het hoort imho; STEPGEN_MAXACCEL moet eigenlijk toch zeker 10-20% boven MAX_ACCELERATION liggen, en als je ooit backlashcompensatie gaat gebruiken nog veel meer dan dat.
remon_v schreef: 23 mei 2022 20:42 Kan ik hier uit halen dan de reset time op 2500 moet en de dir hold en dir setup? 5000?
Ik moet de eerste leadshine nog tegenkomen die fatsoenlijk werkt met pulsbreedtes van 2,5 microseconden. Die zou ik dus op 5usec laten staan (5000). Als je neppers hebt ipv echte Leadshines misschien zelfs 7500.
DIR setup en hold zou ik ook wat conservatief mee zijn, 20usec moet voldoen (20000).

Teruggaan naar 800 steps/omw ipv 1600 kun je ook nog eens proberen. Gaat je eveneens niks kosten op misschien iets meer geluid na.
De belangrijkste wet in de wetenschap: 'hoe minder efficient en hoe meer herrie, hoe leuker het is'
remon_v
Berichten: 691
Lid geworden op: 26 mei 2020 11:28
Locatie: Breda

Re: Steppers stotteren

Bericht door remon_v »

DaBit schreef: 23 mei 2022 21:26 Die autotuning doet alleen de interne regelaar voor de motorstroom. Heeft weinig invloed op de step/dir timing.
Dit heeft eigenlijk het meest geholpen, hoe zou je dat kunnen verklaren?
DaBit schreef: 23 mei 2022 21:26 Met die spline-contouren? Had je in Fusion 'optimize path' aangezet?
In het filmpje zie je een soort boomerang, dat was het werkstuk. Optimize path heb ik nog niet aangezet in Fusion, dan heb je minder G-code toch? Zou dat helpen, omdat de controller dan minder te verwerken krijgt?
DaBit schreef: 23 mei 2022 21:26 Lopen die wel soepel? Je mag van die F300 ook best nog wat meer maken als je wil.
Kijk maar naar het filmpje, ongeveer hetzelfde (dus ja soepel).
DaBit schreef: 23 mei 2022 21:26 Verbetering? Of niet?
Ik merk/hoor verschil, maar ik kan niet specifiek zeggen of het een verbetering was. Ik denk van wel.
DaBit schreef: 23 mei 2022 21:26 Anders moet je eens de P0.1 achter de G64 weghalen. Of in de .ngc file uit F360 een G64 voor zo'n beetje de eerste G1 zetten. Kijken wat dat doet.
Ik ga dat eens bekijken en proberen! Grappig trouwens, als ik op G64P0.1 zoek kom ik via google weer hier op het forum uit:
viewtopic.php?t=12914

En als ik dan naar de naam van zijn filmpje kijk... dan zie ik staan 'LinuxCNC stutter'.... gelukkig ben ik dus niet de enige, ik ga dat topic eens doorlezen.
DaBit schreef: 23 mei 2022 21:26 Ik heb het vermoeden dat je acceleratie wat te traag staat om lekker het gekromde pad te volgen en dat de boel daardoor stottert. Het is heel simpel: als 2 lijnstukken een hoek maken, dan moet er afgeremd en opgetrokken worden om niet de bocht uit te vliegen. Met een trage acceleratie merk je dat afremmen en optrekken goed.
Op welke waarde zal ik mijn acceleratie zetten?
DaBit schreef: 23 mei 2022 21:26 Die G64P0.1 staat LinuxCNC toe om de bocht maximaal 0,1mm af te snijden; daar word het al soepeler van als het goed is en in hout kan die 0,1mm best. Zonder die P0.1 dan geef je LinuxCNC de optie om af te snijden wat het beste uitkomt; in het ergste geval word een vierkant dan een circel. Dat wil je eigenlijk niet voor echt freeswerk (vind ik dan), maar voor de probeer....
0,1mm afwijking vind ik wel oke in hout inderdaad
DaBit schreef: 23 mei 2022 21:26 Ik zie verder dat in je .ini de STEPGEN_MAXACCEL en MAX_ACCELERATION gelijk zijn aan elkaar. Da's ook niet zoals het hoort imho; STEPGEN_MAXACCEL moet eigenlijk toch zeker 10-20% boven MAX_ACCELERATION liggen, en als je ooit backlashcompensatie gaat gebruiken nog veel meer dan dat.
Zal ik ook naar kijken... wat is hier trouwens de reden van (puur ter info om er van te leren)?
DaBit schreef: 23 mei 2022 21:26 Ik moet de eerste leadshine nog tegenkomen die fatsoenlijk werkt met pulsbreedtes van 2,5 microseconden. Die zou ik dus op 5usec laten staan (5000). Als je neppers hebt ipv echte Leadshines misschien zelfs 7500.
DIR setup en hold zou ik ook wat conservatief mee zijn, 20usec moet voldoen (20000).
Ik heb op advies van iemand van LinuxCNC forum de 'reset time' naar 8000 gezet (ook de baseperiod naar 100.000), vanwege de octocouplers in de goedkope BOB. En de Dir hold en setup naar 20000.
Gebruikersavatar
DaBit
Donateur
Berichten: 11017
Lid geworden op: 05 dec 2012 13:48
Locatie: Oss

Re: Steppers stotteren

Bericht door DaBit »

remon_v schreef: 24 mei 2022 10:04 Dit heeft eigenlijk het meest geholpen, hoe zou je dat kunnen verklaren?
1x moet je die zeker doen, met de motoren warm. Daarna zou het niet zoveel meer uit mogen maken, tenzij de drive de eerste keer de tuneprocedure niet af heeft kunnen maken om wat voor reden dan ook.
DaBit schreef: 23 mei 2022 21:26 In het filmpje zie je een soort boomerang, dat was het werkstuk. Optimize path heb ik nog niet aangezet in Fusion, dan heb je minder G-code toch? Zou dat helpen, omdat de controller dan minder te verwerken krijgt?
Ik kan rustig 1000 regels G-code per seconde wegstampen, en dat is op een Pentium G3258. Verwerkingssnelheid is het probleem dus niet.
Maar die 'optimize path' verwijdert onnodige lijnstukken en vervangt series lijnstukken door circelbogen. De onnodige complexiteit word ermee verwijderd.
En als ik dan naar de naam van zijn filmpje kijk... dan zie ik staan 'LinuxCNC stutter'.... gelukkig ben ik dus niet de enige
Als het bij jou ook een G64 vs G61 geintje is dan ben je in mijn korte CNC-carriere zeker nummer 20 die daar tegenaan loopt. En dan zijn er nog een stuk of 5 waarbij ik die G64 ongevraagd aangezet heb om klachten voor te zijn.

Als je de machine opdraagt om exact het pad te volgen (G61) dan heeft elke abrupte richtingsverandering, hoe klein dan ook, afremmen en optrekken tot gevolg. Dat lijkt dan op stotteren, maar de machine doet gewoon wat jij hem opdraagt.
Op welke waarde zal ik mijn acceleratie zetten?
Zo hoog als je comfortabel kunt. Op een gegeven moment ga je stappen overslaan, begint je machine door de ruimte te wandelen, of beginnen je riemen te resoneren. Maar 500-1250mm^2/s moet je toch wel kunnen halen.
Zal ik ook naar kijken... wat is hier trouwens de reden van (puur ter info om er van te leren)?
Intern stuurt LinuxCNC die stappenmotoren aan als snelheidsgeregelde motoren en gebruikt het een servolus voor de positie. Die lus heeft iets extra lucht nodig om bij te kunnen komen als-ie ooit achter loopt.

Vergelijk het met fietsen. Als je voorganger 25km/u fietst en jij kunt absoluut niet harder dan dat, dan hoef je maar een keer je neus te snuiten of net iets langzamer op te trekken als de voorganger en je kunt nooit meer bijkomen. Als jij 30km/u kan fietsen dan zet je even een tandje bij en zit je er zo weer achter.
Ik heb op advies van iemand van LinuxCNC forum de 'reset time' naar 8000 gezet (ook de baseperiod naar 100.000), vanwege de octocouplers in de goedkope BOB. En de Dir hold en setup naar 20000.
Baseperiod moet je echt even met de latency-test bepalen; zie de documentatie. Ik vind 100000 wel traag eigenlijk; da's maximaal 10kHz stapfrequentie. Met 1600 stappen/omw is dat 6.25rps = 375rpm, oftewel 1875mm/min bij 5mm spoed.

Die reset time onnodig hoog heeft ook nadelen, maar laat 'm maar lekker op 8000 staan zolang niet alles als een zonnetje loopt.
De belangrijkste wet in de wetenschap: 'hoe minder efficient en hoe meer herrie, hoe leuker het is'
remon_v
Berichten: 691
Lid geworden op: 26 mei 2020 11:28
Locatie: Breda

Re: Steppers stotteren

Bericht door remon_v »

Vandaag lijkt ie helaas toch weer meer te 'stotteren' dan waar ik gisteren gebleven was, helaas.
Ik heb het een aantal keer proberen te filmen, maar dat is haast niet vast te leggen uit de hand. Ik zou het morgen kunnen proberen met een statief...

Ik weet eigenlijk niet waar ik het moet zoeken, ik heb de volgende punten bedacht:
-LinuxCNC instellingen
-Stappenmotor kabels, daar zitten GX16 connectors aan, maar was wel mijn eerste solderwerkje (misschien nakijken)?
-Gcode is het denk ik niet, want als ik de cirkeltjes draai dan gebeurt het ook
-G64P.01 werkt beter dan G64
-Soms tikt er iets, ik denk dat dat iets met de riemen te maken heeft. Ik heb ze niet te los en niet te straks ingesteld voor mijn gevoel... maar misschien moeten ze straker of losser?
-De pulleys had ik al nagekeken en aangedraaid met Bison lock bond /metal lock er tussen

Iemand nog aanvullingen? Ik weet dat het moeilijk om te helpen is op deze manier... maar ik heb zelf ook geen idee
Plaats reactie