BF30 (TM30BL) lineaire geleiding build log

[ikbendusan]

Dat de verhogen van de gain niet werkt, is zoals verwacht.

nou ik had op z'n minst verwacht dat de feed forward gain wat zou doen

overigens is er ook een speed integral gain (kvi) en een positional integral gain (kpi); de kvi staat op 180, kpi staat op 0. i guess dat ik nog kan proberen om kpp omlaag te gooien en kpi omhoog, maar daarna ben ik wel echt out of options

[Kars-cnc]

Als ik zo hoor dat tegenlopen of meelopend frezen de fout omkeert en een hele lichte pass de fout enorm verkleind, dan zou ik denken dat het niks met de servo's te maken heeft maar met een mechanisch iets in de Z as. B.v. flex in de frees (uitsteek?) of flex in de Z-as zelf. Ook backlash kan dan een rol spelen...

[andrefc101]

Als ik zo hoor dat tegenlopen of meelopend frezen de fout omkeert en een hele lichte pass de fout enorm verkleind, dan zou ik denken dat het niks met de servo's te maken heeft maar met een mechanisch iets in de Z as. B.v. flex in de frees (uitsteek?) of flex in de Z-as zelf. Ook backlash kan dan een rol spelen...

Ik denk zelfs wanneer je gaat frezen zonder het materiaal te raken, dat de fout zelfs nog kleiner wordt.

[Huub Buis]

overigens is er ook een speed integral gain (kvi) en een positional integral gain (kpi); de kvi staat op 180, kpi staat op 0. i guess dat ik nog kan proberen om kpp omlaag te gooien en kpi omhoog, maar daarna ben ik wel echt out of options

Als de kpi op nul staat, zul je bij positie sturing "altijd" kleine afwijkingen houden. Verhoog alleen deze waarde geleidelijk aan en kijk wat er met de fout gebeurd. Ook voor deze instelling geldt dat als hij te hoog staat, oscillaties kunnen optreden. Dat kun je dan in de grafiek zien (niet erg) en mogelijk ook in het frees beeld (niet zo goed). Bij oscillaties kun je door de gain (kpp) te verlagen proberen de oscillaties te verminderen.
Is in de grafiek de positiefout tot nul gereduceerd, dan kun je in de grafiek van de speed en torque fout zien aan welke knoppen nog gedraaid kan/moet worden om ook daar de fout te reduceren.

[ikbendusan]

Als ik zo hoor dat tegenlopen of meelopend frezen de fout omkeert en een hele lichte pass de fout enorm verkleind, dan zou ik denken dat het niks met de servo's te maken heeft maar met een mechanisch iets in de Z as. B.v. flex in de frees (uitsteek?) of flex in de Z-as zelf. Ook backlash kan dan een rol spelen...

ik heb weinig backlash guys, ik heb 't gemeten op 2 µm en 10 µm X en Y respectievelijk

en nee, het is de snelheid waarmee ik frees wat invloed heeft. ik doe met 900 mm/min een spring pass en er komen spanen af die zo dun zijn dat ze door de lucht zweven, denk niet dat ik die zou krijgen als ik echt problemen had met stijfheid. daarnaast zouden die problemen zich in X en Y ook manifesteren; het werkstuk is kleiner in diagonale dichting 1 kant op en groter de andere kant op terwijl de rechte hoeken perfect zijn en binnen een paar 0.01 mm on size zijn; dat gebeurt niet vanwege backlash

Als de kpi op nul staat, zul je bij positie sturing "altijd" kleine afwijkingen houden.

5 rad/s is 1 hz. zelfs al lukt het om oscillaties te voorkomen met een bandbreedte van 20 hz, kan ik me echt niet voorstellen (en ik geef toe dit is puur intuïtie) dat ik met een 20 hz bandbreedte de dynamic following error ga reduceren. m'n speed loop bandbreedte is 180 hz. wederom, ik zal het proberen, maar ik ben pessimistisch. de manual van de servo drive suggereert ook dat het vooral de proportional en feed forward gain zijn, voor zowel de position als de speed loop, die de dynamic following error reduceren en dat de integral term daar geen invloed heeft; alleen voor de steady state error




de oscilloscope laat geen position error zien, in ieder geval niet aan het einde van de move (de scope in de software is ook een beetje shit eigenlijk), wat zou suggeren dat kpi ook niet nodig is. misschien moet ik een echte oscilloscope gaan pakken:

[Kars-cnc]

Als ik zo hoor dat tegenlopen of meelopend frezen de fout omkeert en een hele lichte pass de fout enorm verkleind, dan zou ik denken dat het niks met de servo's te maken heeft maar met een mechanisch iets in de Z as. B.v. flex in de frees (uitsteek?) of flex in de Z-as zelf. Ook backlash kan dan een rol spelen...

ik heb weinig backlash guys, ik heb 't gemeten op 2 µm en 10 µm X en Y respectievelijk

en nee, het is de snelheid waarmee ik frees wat invloed heeft. ik doe met 900 mm/min een spring pass en er komen spanen af die zo dun zijn dat ze door de lucht zweven, denk niet dat ik die zou krijgen als ik echt problemen had met stijfheid. daarnaast zouden die problemen zich in X en Y ook manifesteren; het werkstuk is kleiner in diagonale dichting 1 kant op en groter de andere kant op terwijl de rechte hoeken perfect zijn en binnen een paar 0.01 mm on size zijn; dat gebeurt niet vanwege backlash

Hmmm... er wordt hier een enorme boom opgezet over de servo-tuning en over de P, I en D componenten van de regeling, maar als je voldoende langzaam gaat heeft dat allemaal helemaal geen invloed.

De allerbelangrijkste stap bij het oplossen van een dergelijk complex probleem is te bepalen op welk gebied je probleem het meest waarschijnlijk ligt. In dit geval: aansturing door de software, Correcte omzetting van de aansturing in mechanische beweging, zwakheden in de mechanica waardoor de servo beweging niet resulteert in de gewenste freesbeweging.

Het is de kunst experimentjes te verzinnen waardoor je steeds een gebied kunt uitsluiten. Als je je servo snelheid en acceleratie flink omlaag zet in de besturing en het probleem veranderd niet, dan kun je naar mijn mening servo tuning uitsluiten.

Maaar... bovenstaande is slechts mijn persoonlijke mening (en nek-haar gevoel), ik hoor graag wat anderen hiervan vinden...

[ikbendusan]

Als je je servo snelheid en acceleratie flink omlaag zet in de besturing en het probleem veranderd niet, dan kun je naar mijn mening servo tuning uitsluiten.

en in welke zin bedoel je dat dan? want ik heb al geconstateerd dat de snelheid waarmee ik frees invloed heeft, en dat de richting waarop ik frees (cirkel linksom en rechtsom) een omgekeerd resultaat genereert. ik heb nog wel ff gekeken hoe de complete lus eruit ziet, en daaruit blijkt dat er nog 2 filter stages zitten in het interpreteren van de pulses van de controller. 't low pass filter staat op 0, maar 't moving filter staat op 4 ms by default, en daar heb ik niet aan gezeten



en als je gaat rekenen...

total feedrate (960/√2) mm/min = 679  mm/min per as

679 mm/min = 11.31 mm/s -> 4 ms @ 11.32 mm/s = 45 µm

dus wellicht dat dit het kan verklaren? ik ga het proberen

[ikbendusan]

nope lol

[ikbendusan]

ik heb ook look ahead feed uit geprobeerd te zetten, gear ratio gehalveerd en steps/mm verdubbeld, hielp ook niet

[ikbendusan]

k heb dit weekend uitgevogeld hoe ik de scope view van de servo drives moet gebruiken en ik heb zitten kloten met KPP en KPF (position gain en feed forward gain)

ik had een position error van 70 units bij 1500 mm/min. wat die units zijn, geen idee, zal wel encoder counts zijn, maar dat boeit ook niet; ik heb de position gain hoger gezet en de feed forward gain omhoog gezet:

KPP:
- X: 282 -> 400
- Y: 282 -> 500

KPF:
- X: 50% -> 85%
- Y: 50% -> 80%

dit resulteerde in een position error van 12 a 13 units bij 1500 mm/min voor beide assen, en rond de 60 units bij 7500 mm/min; een vermindering van bijna 6 keer. ik heb de scope in de gaten gehouden bij het frezen van het teststuk, wat bij 900 mm/min gebeurt, en de error is daarbij 7 units op z'n piek

nu komt de klap op de vuurpijl: dit heeft geen invloed gehad op m'n teststuk. de error is exact hetzelfde en in dezelfde richting. ik kan denk ik uitsluiten dat dit een servo tuning issue is.

of er is iets met de controller of er is een mechanisch probleem met de machine, maar ik zou niet weten wat voor mechanisch probleem in een snelheidsafhankelijke positional error zou resulteren...

wat denken jullie

[Huub Buis]

of er is iets met de controller of er is een mechanisch probleem met de machine, maar ik zou niet weten wat voor mechanisch probleem in een snelheidsafhankelijke positional error zou resulteren...

Wrijvingskrachten zijn afhankelijk van de snelheid. Dan zou ik bij een hogere snelheid, meer wrijving een grotere fout verwachten. Dat is bij het werkstuk ook het geval. Dat zou duiden op flexibiliteit/buiging en dat is volgens jouw metingen niet het geval. Maar dat waren "statische metingen".
Met name zwaluwstaartgeleidingen hebben een flink grotere wrijving bij hoger snelheden. Als ik het mij goed herinner, heb jij alles (X,Y,Z) met lineaire geleidingen gebouwd.

Heb je al eens geprobeerd om het werkstuk niet in het midden maar in een hoek van de machine te frezen? Als het mechanisch is, dan mag je andere afwijkingen verwachten omdat de stijfheid, ondersteuning KO spindels, etc in een hoek van de machine anders is.

[hugo stoutjesdijk]

Tsja, je was zo overtuigd van jouw eigen diagnose dat je alle adviezen die niet in dat plaatje pasten gewoon aan de kant geschoven hebt.
Misschien je eigen topic nog een keertje secuur terug lezen en kijken of er nog iets in staat wat je nog niet getest hebt.
Ik vind je freesproefjes en de daarbij uitgevoerde metingen zo onduidelijk dat ik eigenlijk ook niet de moeite ga nemen om me daar in te verdiepen.
We zijn benieuwd naar de volgende stap.

[ikbendusan]

Ik vind je freesproefjes en de daarbij uitgevoerde metingen zo onduidelijk

duidelijker zo?

[Superkees]

Dit kan bijna niet anders dan in de software zitten. De contouren van zuiver x en y kloppen prima, maar wat daar tussen gebeurt niet.