BF30 (TM30BL) lineaire geleiding build log

[hugo stoutjesdijk]

Misschien toch maar eens op een andere manier naar de omkeer fout kijken.
https://cnczone.nl/viewtopic.php?p=298610#p298610

En afwijking in de spoed ga je echt niet met een digitale schuifmaat vinden.
Daar gebruiken ze eerder een gecalibreerde glaliniaal voor.

[P1-Engineering]

Als het blokje haaks op de XY as goed is maar onder een hoek niet dan zou je eigenlijk een ball bar test willen doen. Kan ook een servo ding zijn.

Een renishaw ballbar test is voor denk ik vrijwel alle hobbyisten geen optie, maar dit zou wel interessant kunnen zijn:

https://www.youtube.com/watch?v=xbM0I1bafhM

Wat ik zelf heb gedaan is een boring van 100mm gefreest en rondom elke graad een streepje. Vervolgens deze allemaal opgemeten met een binnenschroefmaat en dan met behulp van de de Renishaw handleiding aanpassingen aan backlash en servo instellingen gedaan om de boring zo goed mogelijk rond te krijgen.
Dit gaf voor mij de meest accurate machine.

Dit is dan wel gedaan na compensatie van de individuele assen, gemeten met glasliniaal. Crosscomp gebruik ik niet, zit een minimale hoek tussen mijn XY assen maar zolang die constant is maakt dat voor mij niet uit.

[ikbendusan]

wat is deze befaamde "renishaw handleiding"?

in any case, je punt is dat het aan m'n servo instellingen kan liggen. sooo.. more gain? vertel ff wat meer over wat jij hebt gedaan; ik schiet in het donker hier

(edit)

hmmmmm........

https://www.haascnc.com/service/trouble ... mills.html

servo mismatch klinkt wel plausibel, want ik heb m'n Y as handmatig getuned omdat de auto tune er niet uit kwam (althans dat dacht ik, maar het bleek dat m'n automatic resonance filtering uit stond lol)

ik ga weer kloten met de gain values, i will report back

[Huub Buis]

ik ga weer kloten met de gain values, i will report back

Je kunt tijdens het frezen waarschijnlijk wel op het display van de driver zien hoe groot de positie fout (in lijnen) is. Omdat je blijkbaar "alleen" problemen hebt als de motor draait en niet klaagt over traag reageren van de motor is het waarschijnlijk een te lage I actie van de regelaar.
Omdat zo'n servo regelaar meerdere regelkringen in serie heeft, is het niet eenvoudig om zo'n ding te tunen. Met "trial en error" kun je een heel eind komen. Schrijf de instellingen op zodat je kunt zien welke het beste werkten. Je kunt het rondje telkens een fractie kleiner frezen, dat scheelt tijd en materiaal. De "positie fout" op het display is dan je "grootste vriend".
Als je niet weet hoe een PID regelaar werkt, dan zoek eens op YouTube. Hier een voorbeeld: https://www.youtube.com/watch?v=6EcxGh1fyMw en https://www.youtube.com/watch?v=xcjnndukh-w

[hugo stoutjesdijk]

Een renishaw ballbar test is voor denk ik vrijwel alle hobbyisten geen optie, maar dit zou wel interessant kunnen zijn:

https://www.youtube.com/watch?v=xbM0I1bafhM

Eigenlijk vraag ik me dat of, of het geen hobby optie is.
De opnemer zou met een meetbereik van een paar mm en een resolutie van 1000-2000 al heel veel informatie kunnen geven.
kogels koppelingen met een magneet bestaan dacht ik zo, gebruiken ze die niet in die hexapod 3D printers.
He rest is een omzetter van signaal naar de pc, en een stukje programma om te sampelen.
Is lekker kort door de bocht weet ik wel, maar heel moeilijk moet je er ook niet over doen.
Misschien een lineaire Hall-sensor met een magneetje, batterij gevoede esp processor en je kunt je data draadloos naar je pc sturen.

Ik voel een hobby projectje aan komen. (maar nog even geen tijd voor, komt onder de stapel)

[Arie Kabaalstra]

"Hersenkronkel" mijnerzijds.. inderdaad, magnetische kogels.. of.. "Rose Joints", eh.. Stangkopjes, stukje buis ertussen, en daarin een "plunjer". Poupitastertje erop.. meer moet dat toch niet zijn?.., dan is het nog helemaal Analoog ook.. :)

[P1-Engineering]

Heren, klik even op het linkje en bekijk de video. De beste man heeft het ding compleet uitgedacht en alles gedeeld wat je nodig zou hebben.

[P1-Engineering]

wat is deze befaamde "renishaw handleiding"?

in any case, je punt is dat het aan m'n servo instellingen kan liggen. sooo.. more gain? vertel ff wat meer over wat jij hebt gedaan; ik schiet in het donker hier

(edit)

hmmmmm........

https://www.haascnc.com/service/trouble ... mills.html

servo mismatch klinkt wel plausibel, want ik heb m'n Y as handmatig getuned omdat de auto tune er niet uit kwam (althans dat dacht ik, maar het bleek dat m'n automatic resonance filtering uit stond lol)

ik ga weer kloten met de gain values, i will report back

Yes, zou daarmee aan de gang gaan. De Haas handleiding geeft een goede uitleg zo te zien.

[ikbendusan]

Je kunt tijdens het frezen waarschijnlijk wel op het display van de driver zien hoe groot de positie fout (in lijnen) is.

ik heb een serial converter waarmee ik via asda-soft de y as servo getuned heb; daarin heb ik ook toegang tot een oscilloscope view voor commanded position vs actual position, dus ik kan dat ook gebruiken om 't te checken

het kan ook zijn dat ik wat meer feed-forward gain in moet stellen, de delta servo handleiding zegt ook het volgende:

Position Feed Forward Gain: To increase this gain can reduce the position track error during operation.

random foto op internet laat ook dit zien:



plaatje rechtsboven lijkt wel een beetje op de fout die ik heb gezien; de ene kant op een positieve error heb en de andere kant op een negatieve error (vooral de steady state error, niet per se de accelerations)

k heb ook een open loop analysis gedaan

zie hier de bode plot voor de y as, ik heb 10 ish dB gain margin bij ~150 Hz (en je wilt minimaal 6 dB margin hebben van wat ik heb begrepen). ik heb ff geen screenshot gemaakt van de low frequency analysis waardoor de gain crossover niet te zien is maar volgens mij had ik iets van 45 of 60 graden phase margin en dat zou ook voldoende moeten zijn



k heb geen idee wat typisch is voor deze motor (of in ieder geval deze frame size) of wat ik voor een freesmachine zou moeten willen qua bandbreedte, misschien heeft iemand anders hier ervaring mee

[Huub Buis]

het kan ook zijn dat ik wat meer feed-forward gain in moet stellen

Er van uitgaand dat de belasting tijdens het frezen gelijkmatig is, zal de positiefout door de P-actie constant zijn. De positie fout is erg klein en dus zal de P-actie ook erg klein zijn. Als de fout tot nul gereduceerd is, zal de P-actie zelfs nul zijn. Dan moet de sturing uit de I-actie komen. De I-actie is blijkbaar te klein om de positie fout snel genoeg te reduceren.

Bij een statische meting heb je van een langzame I-actie geen last van omdat de tijd die de I-actie heeft om de fout te compenseren heel erg lang is.

Desalniettemin, Als je de positiefout kunt monitoren, zie je vanzelf wat de invloed is van het veranderen van een parameter. Ik verwacht dat een verandering van de gain nagenoeg geen invloed heeft op de positie fout. Verdubbel je de gain, dan zal de positie fout halveren, maar niet tot nul gereduceerd worden.

[ikbendusan]

kwik updeet, ik heb ff 2 rondjes gefreest, eentje conventional en eentje climb, en de error is nu inverted. dit wijst erop dat het inderdaad een gain matching dingetje is

[P1-Engineering]

Goede test, ik denk dat je nu op de juiste weg zit!

Delta claimt dit soort dingen met de gecombineerde M-drive af te kunnen vangen, dus een mismatch tussen X en Y as, maar echt uitleggen of begrijpen hoe lukt niet.

[ikbendusan]

ik denk niet dat het gaat lukken om de error weg te halen

ik heb de gains voor de y verhoogd en gelijk gemaakt aan X:
KPP (positional gain): 250 naar 282 en de speed loop van
KPF (feed forward positional gain): 50% naar 100%
KVP (speed loop velocity gain): 400 naar 1130
KVF: (speed loop feed forward): 0 naar 25%
S-curve acceleration smoothing van 200 ms naar 20 ms

heeft allemaal geen invloed gehad

ik heb ook geprobeerd KPI (position loop integral gain) op verscheidene waardes te zetten maar zelfs met 0.25 G acceleratie krijg ik dan overshoot bij een KPI van 5 rad/s en oscillaties bij 25 rad/s

als ik de gain lager zet dan houdt ie z'n positie niet, als ik de gain hoger zet dan gaan de servo's gillen

het enige wat ik kan doen is m'n finishing pass heel langzaam doen; ik sneed net de 2 cirkels met 200 mm/min ipv 920 mm/min en de error was daarmee 0.03 mm geworden ipv 0.12 mm

ik had grotere servo's moeten kopen lol

[Huub Buis]

het enige wat ik kan doen is m'n finishing pass heel langzaam doen; ik sneed net de 2 cirkels met 200 mm/min ipv 920 mm/min en de error was daarmee 0.03 mm geworden ipv 0.12 mm

ik had grotere servo's moeten kopen lol

Nee, dan had je hetzelfde probleem. Dat de verhogen van de gain niet werkt, is zoals verwacht. Dat langzamer frezen de error kleiner maakt geeft ook aan dat het probleem bij de I setting ligt.

als ik de gain lager zet dan houdt ie z'n positie niet, als ik de gain hoger zet dan gaan de servo's gillen

Ook dat geeft aan de I setting niet goed (te laag) staat omdat blijkbaar de hele sturing uit de P actie komt.

Een verhoging van een " integral gain" kan werken. Er zitter er waarschijnlijk 3 op. Als de KPI niet werkt, dan een van de andere 2 settings proberen.

ik heb ook geprobeerd KPI (position loop integral gain) op verscheidene waardes te zetten maar zelfs met 0.25 G acceleratie krijg ik dan overshoot bij een KPI van 5 rad/s en oscillaties bij 25 rad/s

Als je de i setting gaat verhogen, kan het helpen om de p setting te reduceren om oscillaties te voorkomen.

ik denk niet dat het gaat lukken om de error weg te halen

Verder zoeken totdat je de setting hebt gevonden.