Rexroth Indramat Servo Drive/motor gebruiken

[Jam]

Ik heb recent een setje van 3 servo motoren en versterkers op de kop getikt. Inclusief een beetje documentatie.

Uit de documentatie is het mij niet duidelijk hoe de aansturing precies gaat, Wat ik aan documentatie heb beschrijft een aantal RS232 commando's. Volgens mij is een simpele step/dir aansturing in ieder geval niet standaard.

Wie kan mij meer vertellen of gebruikt dezelfde spullen en heeft ze werkend gekregen?

Het betreft de: Rexroth Indramat Servo drive DMD02.1-w042N en de motoren MMD042A-030-EG1-CN (0.4kW)

De motoren hebben een nominaal max.koppel van 1.3 Nm, dat lijkt niet veel maar loopt wel door tot 3000RPM (maar of ik daar nou zoveel aan heb?).

het schijnt dat ze gebruikt zijn om een tester via een XYZ-tafel naar posities te sturen. Klinkt als een mooie basis voor CNC maar is dat ook zo? Ik heb plannen om mijn Huvema freesbank van CNC te voorzien. Kan dit een mooie basis zijn om dit te realiseren?

Graag commentaar!
- Jaap -

[Jam]

Hmm, helaas nog geen reakties...

Ik zie dat het mogelijk is om de versterkers met een step signaal aan te sturen. Echter voorafgaand aan het inschakelen van de uitgang gaat volgens de timing 10 ms zitten, dan pas volgt een reaktie?.. of zoiets. Wel kan ik instellen hoeveel pulsen van de pulsgever er in zo'n step zitten.

Een beetje logica om step en dir om te zetten in step-CW en step-CCW kan ik nog wel bedenken, maar ben ik er dan of zit deze timing me in de weg. Wie het weet mag reageren.

Ook ben ik nog aan het bestuderen of ik de RS232 aansluitingen kan gebruiken voor de aansturing vanuit MACH3 of zoiets. Ik zag al wel een dat een servo leverancier (Q-tech of zo) een driver heeft voor aansturing vanuit Mach3 van hun eigen servo's. Het kan dus wel!

Ik laat hier mijn vorderingen wel weten, heeft in ieder geval de volgende die deze motoren tegenkomt een beetje info..

-Jaap-

[Stephan]

Jaap,

De indramat servo's zijn kwalitatief heel erg goed. Maho gebruikte ze ook altijd en deze motoren gaan eigenlijk nooit stuk (zeggen de DMG monteurs). Op mijn werk heb ik een Maho 600 E2 en daar zitten 2.2 Nm motoren in met een vertraging van ongeveer 1 op 3 (ijlgang max 6 meter). Voor een zelf bouw /verbouw machine heel goed te gebruiken lijkt mij. Voor de rest weet ik niks van de aansturing van de motoren.

Succes met de aansturing

Stephan

[Erik]

Eerste stap lijkt me om een duidelijke datasheet van de servodrives te bemachtigen. Ik begrijp dat je huidige datasheet niet veel voorstelt. Daaruit kun je de instellingen voor Turbocnc halen (max. frequentie, pulsduur etc.). Ook de signaalniveaus voor de ingang servodrive zijn van belang natuurlijk. RS232 heeft andere signaalniveaus dan de LPT waar Turbocnc mee werkt en is eventueel aan te passen met een MAX232 IC. Zet je datasheet eens online dan kan ernaar gekeken worden.

[Jam]

Allereest Stefan en Erik dank voor de reply, hoef ik dit draadje niet helemaal zelf te vullen

Ik heb inmiddels een map gekregen met een redelijk complete set documentatie. Het is alleen nogal veel...

In de documentatie is sprake van een programma genaamd "miniterm.exe", nog iets uit de DOS-tijd. Heeft iemand dit programma nog en wil dit met mij delen?

De besturing van deze motoren kennen commando's om naar vaste posties the gaan, hiervan kun je er 28 programmeren. Overigens kan zo'n positie ook relatief zijn en daar ligt wellicht de mogelijkheid om toch een soort step/dir te introduceren. Het dir signaal aansluiten op een adrespin (positie adres) en de step op de execute ingang. Met dir zijn dan 2 posities te selecteren waarop dan commando's staan: relatief 25 steps verder en realtief 25 steps terug (de 2500 pulsen/omw worden dan 100 posties/omw).
Dit lijkt prachtig maar toch voorzie ik problemen, een beweging met van een as loopt van start tot completion, dus stop op de nieuwe positie, compleet met acceleratie, stabiel en deceleratie en dat wil je natuurlijk niet. 10 startpulsen moeten als 1 vloeiende beweging worden uitgevoerd, niet als 10 hupjes, of nog erger, ik verwacht een ongedefineerd aantal hupjes omdat een nieuwe start waarschijnlijk pas geaccepteerd wordt als de lopende beweging is afgerond.

Ik ga wat testjes doen maar heb geen grote verwachtingen.

Overigens is ook de vorige gebruiker tegen soortgelijke problemen aangelopen. De X-Y coordinaten tester moest telkens via een van de 28 posities zijn bestemming bereiken. Dat betekende een flink aantal keren een nieuwe bestemming schrijven in deze posities. kennelijk worden deze posities bijgehouden in EEPROM en zo'n component kent een beperking op zijn levensduur t.a.v. het aantal schrijf cycli. Hierdoor ontstond uitval en daarom heeft men nu voor een ander systeem gekozen.

Wie er nog ideen heeft....
Of een andere besturing kan aanraden voor ca. 100Volt 3 fase motoren met 2500pos/omw encoder en brake?

-Jaap-

[Erik]

Als ik het goed begrijp kun je de drivers beter weggooien en servodrives aanschaffen die met step/dir pulsen overweg kunnen. Leeuwinga(.nl) kan je adviseren.

[rien1959]

Als ik het zo lees is dit een servosysteem voor toepassing in simpele robots e.d. Als er alleen de mogelijkheid is van besturen via RS232 kun je het vergeten. Zelfs al zou je via commando's pulsen kunnen geven dan haal je nooit de benodigde snelheid. Zijn er wel extra ingangen op de drivers ? Is er nog een digitale handleiding beschikbaar dan wil ik graag lezen. Anders wordt het koffiedik kijken en daar wordt niemand vrolijk van.

[Jam]

Het aanschaffen van andere (nieuwe) drivers gaat me veel te ver, dit soort setjes gaan voor minstens 1000Euro/as over de toonbank, ga ik niet doen. Ik ben in het bezit gekomen van deze servo's toen ik iemand vertelde dat ik bezig ben met het ombouwen van een klein draai-freesbankje naar CNC en net bij Marcus stepper-drivers-ic's had gekocht. Op z'n werk hadden ze nog iets liggen, dat heb ik dus voor een zacht prijsje overgenomen.

Het blijven prachtige motoren maar waarschijnlijk niet geschikt voor step/dir aansturing.

Maar ik heb het hoofdstuk "Operation" ingescanned en bij dit bericht gevoegd, wie een mogelijkheid ziet... ik hoor het graag!

-Jaap-

[rien1959]

Ik heb de documentatie gelezen maar dit is niet de informatie die ik wil zien. Laat eens het hoofdstuk over de aansluiting van het geheel zien. Misschien komen we dan verder.

[Jam]

Hallo rien1959 (excelent bouwjaar overigens),

Hier heb je het hoofdstuk over de aansluitingen (heb alleen de encoder weggelaten). En het hoofdstuk over de functie van elke aansluiting (helemaal).

Zoals ik de beschrijving lees is de aansturig van de drive helemaal identiek of je deze via de seriele besturing doet of via de hardware. Vandaar het hoofdstuk "operaion" in m'n vorige reaktie.

Wellicht zie je iets anders, ik hoop het!

In ieder geval dank dat je mee wilt denken!

Groet,
Jaap

[rien1959]

Jaap,

ik heb het geheel nogmaals bestudeerd en het bevestigt mijn eerdere vermoedens. Dit systeem is alleen geschikt om naar van te voren geprogrammeerde punten te gaan. Niet meer en niet minder. Het is ook niet mogelijk om hier een omweg voor te verzinnen. Omdat het drie fase servo's zijn heb je ook weer dure drivers nodig. Jammer hoor, ik had gehoopt nog een andere mogelijkheid voor je te vinden.

[Jam]

Ik was inmiddels ook al tot die conclusie gekomen. De posities zelf kun je wel wijzigen maar in een CNC machine kun je er niets mee.

Ik zie wel of ik er nog eens een toepassing voor vindt. En anders.... Ebay?

-Jaap-

[Wiro]

Hallo Jaap,

heb je deze drives en motoren nog?

Groet Wiro

[Jam]

Jazeker, ik heb deze set nog liggen!

Aangezien ze voor CNC (XYZ sturing) zeker niet geschikt zijn heb ik ze nooit aangesloten gehad en weet dus niet wat de status van e.e.a. is. (Wellicht zijn ze voor een tool carrousel o.i.d. wel geschikt?? maar dat is voor mij wel heel erg toekomst-muziek!)

Ik heb ze destijds voor een vriendenprijsje van Eur. 100,- 'gekregen'. Wil je zoiets investeren in een onzekere uitkomst dan mag je ze van harte overnemen

Ik kan er nu even niet bij, over 2 Weken kan ik de doos waar ze inzitten even ophalen en eventueel een paar foto's maken...

Groet,
Jaap